Ziyou Song

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 個人化された運転快適性と移動効率のための車線変更軌道計画
  軌道計画2026/6/1

  ニューラルネットワーク駆動のプランナーを提案し、三次多項式軌道生成器と学習モジュールを統合して、運転条件に応じて個人の快適性または移動効率を最適化する車線変更軌道を計画する。

• 未知の外部ペイロード下におけるソフトロボットの速度形データ駆動型予測制御
  ソフトロボット制御2025/10/1

  未知のペイロードや外乱がある状況でもソフトロボットを高精度に制御するため、入出力データを増分表現で扱う速度形DeePCフレームワークを提案し、平面ソフトロボット実験で標準DeePCより優れることを示した。

• データ駆動型近傍極値法：ロボットアームのモデルフリー軌道追従への応用
  マニピュレーション2025/4/1

  データ駆動型予測制御の計算コストを、最適性の一次摂動解析で事前計算した解を更新することで削減し、7自由度ロボットアームの軌道追従で有効性を示した。

• ABatRe-Sim: A Comprehensive Framework for Automated Battery Recycling Simulation
  2023/3/1