Zixi Liu
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
器用操作リターゲティング触覚
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 人間のデモから接触力ガイダンスを用いた器用操作の学習器用操作2026/7/1
人間のデモから物体に加わる力・トルク空間でガイダンスを作り、強化学習で長期的な器用操作を学習するフレームワークCHORDを提案。大規模ベンチマークで高い成功率を示し、実世界にも転移可能。
- SPIDER: スケーラブルな物理情報に基づく巧みなリターゲティングリターゲティング2025/11/1
人間の運動データを物理シミュレーションでロボットの動的に実行可能な軌道に変換し、大規模な巧みな操作ポリシー学習を可能にするフレームワークを提案。
- ピクセルを超えた触覚：ロボットマニピュレーションのためのマルチセンサリ触覚表現触覚2025/6/1
画像・音・動き・圧力の4つの触覚モダリティを自己教師あり学習で統合した表現Sparsh-Xを提案し、模倣学習やsim-to-real適応において成功率とロバスト性を大幅に向上させた。
- 巧みなロボットハンドの触覚スキン向け自己教師あり知覚触覚2025/5/1
磁気触覚スキンを持つロボットハンド全体の触覚と運動履歴から自己教師あり学習で汎用表現を獲得し、状態推定や方策学習の性能を大幅に向上させた。
- The Role of Tactile Sensing in Learning and Deploying Grasp Refinement Algorithms2021/9/1