Ziwen Zhuang

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MSK-Bench：全身筋骨格運動制御のタスク・制御パラダイム・生理指標を横断するベンチマーク
  筋骨格制御2026/9/22

  筋骨格ヒューマノイドの全身運動制御を22タスクで評価するベンチマークを提案し、5つの制御手法を統一プロトコルで比較した。

• TTT-Parkour: 知覚型ロボットパルクールのための高速テスト時訓練
  歩行2026/2/1

  RGB-Dで実地形を高精度に再構成し、その上で方策を高速微調整するreal-to-sim-to-real手法により、人型ロボットが未知の複雑地形を10分以内で走破できるようにした。

• 荒野をハイキング：ヒューマノイドのためのスケーラブルな知覚型パルクールフレームワーク
  歩行2026/1/1

  生の深度画像と固有感覚から直接関節動作を生成する単段階強化学習により、ヒューマノイドが複雑な地形を最大2.5m/sで走破できる知覚型パルクールフレームワークを提案。

• 知覚を統合した全身パルクール制御
  全身制御2026/1/1

  外界センシングを全身運動追跡に統合し、不整地でも跳び越えやダイブロールなどの動的な多接触動作を人型ロボットで実現する枠組みを提案した。

• 衝突を活かす：接触を問わない動作を実現するヒューマノイドの影従制御
  ヒューマノイド全身制御2025/2/1

  全身の接触を許容するヒューマノイド動作フレームワークを提案し、GPU加速シミュレータでの強化学習により、離散的な動作コマンドに従って実世界でリアルタイムに全身制御を実現した。

• 遊び好きな犬型ロボット：俊敏かつ精密な四足歩行の学習
  歩行2024/9/1

  強化学習で知覚と制御を分離したシステムを構築し、四足ロボットが最大3m/sの飛来するボールを追跡したり、跳躍して空中の小さな物体を捕まえるなど、犬のような俊敏で精密な動作を実現した。

• ヒューマノイドのパルクール学習
  歩行2024/6/1

  運動の事前知識なしに、視覚に基づく全身制御でヒューマノイドがパルクール動作を学習するフレームワークを提案。

• Robot Parkour Learning
  2023/9/1
• SEMI: Self-supervised Exploration via Multisensory Incongruity
  2020/9/1