Zirui Wang
収録論文 22本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- RoboGesture: 人間型ロボットのためのリアルタイム意味整合型共話ジェスチャ生成ヒューマノイド/ジェスチャ生成2026/8/27
人間型ロボットが音声に同期し意味的に適切なジェスチャをリアルタイム生成するフレームワークを提案。データセット構築、モデル設計、安全制御を統合し、実機で検証した。
- 人型ロボットのためのスケーリング行動基盤モデル人型ロボット制御2026/7/1
人型ロボットの制御を大規模行動データで学習する行動基盤モデル（BFM）のスケーリング手法を提案し、学習パラダイム、データ、モデル構造の協調により性能が向上することを示した。
- 遊び心のあるエージェント型ロボット学習スキル獲得2026/6/1
ロボットエージェントが指示なしで自己主導の「遊び」を通じてスキルを獲得し、後続タスクに活用する手法を提案。コード生成エージェントチーム(RATs)が探索タスクを生成・実行・検証・修正し、成功体験をコードスキルライブラリに蓄積する。
- ReactiveBFM: 汎用ヒューマノイド全身制御に向けたリアクティブ閉ループ動作計画ヒューマノイド制御2026/6/1
既存の行動基盤モデルは事前定義された動作しか実行できず環境変化に弱いため、生成型プランナーと追跡制御を閉ループで統合し、曝露バイアスを軽減するリアクティブな全身制御フレームワークを提案した。
- 掌サイズ全方位視覚UAVのスパース位相地図誘導による探査探査/UAV2026/5/1
全方位視覚とスパースな位相地図を用いて、小型UAVの軽量な自律探査システムを提案。密な占有地図や点群を使わず、メモリ消費と計算負荷を抑えつつ効率的な探査を実現した。
- TStore: テンソル中心の圧縮によるAIモデルハブの再考システム2026/4/18
モデルハブのストレージ削減のため、テンソル単位の重複排除と圧縮を行うシステムTStoreを提案した。
- ヒューマノイドロボットの高レベル制御におけるデータとモデルのスケーリングの影響の解明ヒューマノイド制御2025/11/1
人間の動画から自動生成した260時間超のヒューマノイド動作データセットHumanoid-Unionと、スケーラブルな学習フレームワークSCHURを提案し、大規模データが高レベル制御に与える影響を検証した。
- PhysHSI：実世界で汎化可能な自然なヒューマノイド・シーンインタラクションシステムヒューマノイド2025/10/1
シミュレーションでの敵対的動作事前分布に基づく方策学習と、LiDARとカメラを組み合わせた粗から細への物体位置推定により、ヒューマノイドが実世界で物体運搬や着座などの多様なインタラクションを自然に自律実行できるシステムを構築した。
- 適応的な動作追従による柔軟なヒューマノイド制御ヒューマノイド制御2025/10/1
単一の参照動作からキーフレームを抽出・編集してデータを拡張し、追従速度を調整するアダプタを学習することで、ヒューマノイドが多様な実環境条件に動作パターンを保ちながら適応できる手法を提案。
- ヒューマノイドゴールキーパー：位置条件付きタスク運動制約からの学習ヒューマノイド2025/10/1
人間の運動事前分布を敵対的学習で取り込み、ヒューマノイドが高速で飛来するボールを自律的に自然な全身動作で阻止する強化学習フレームワークを実現した。
- UniTracker: ヒューマノイドロボットのための汎用全身運動トラッカー学習全身運動制御2025/7/1
3段階の学習フレームワークで、多様な人間の動きをヒューマノイドロボットが追従できる汎用全身運動トラッカーを実現し、実機でも高い性能を示した。
- BeamDojo: 疎な足場上での俊敏なヒューマノイド歩行の学習歩行2025/2/1
多角形の足に適したサンプリングベースの足場報酬と二重クリティック、2段階強化学習を組み合わせ、疎な足場を正確に踏み分けるヒューマノイド歩行を実現した。LiDARによるオンボード標高マップで実機展開も可能。
- 多様な姿勢からのヒューマノイド起立制御の学習sim2real2025/2/1
強化学習により、多様な姿勢から実機ヒューマノイドが滑らかに起立できる制御則を学習し、シミュレーションから実世界への転移を実現した。
- VB-Com: 知覚欠損下でも歩行可能な視覚・盲複合ヒューマノイド制御歩行2025/2/1
視覚ポリシーと盲ポリシーを状況に応じて切り替える複合フレームワークVB-Comを提案し、知覚が不十分な動的環境でもヒューマノイドが安定して歩行できることを示した。
- 知覚的内部モデルによるヒューマノイドの歩行学習歩行2024/11/1
機体周辺の高さマップを内部モデルとして用い、ノイズに強く低計算コストでヒューマノイドの階段昇降を含む不整地歩行を実現した研究。
- GRUtopia：大規模都市で汎用ロボットを夢見るsim2real2024/7/1
10万の対話可能なシーンからなる都市規模のシミュレーション環境と、LLM駆動のNPCによる社会シミュレーション、脚式ロボット向けベンチマークを提供し、Embodied AIのSim2Real研究を加速するプロジェクト。
- 惑星探査ロボットのための粒状環境SLAMデータセットTAIL-PlusSLAM2024/4/1
砂浜を惑星表面の模擬環境として、車輪型と四足歩行ロボットにLiDARやRGB-Dカメラなどを搭載し、昼夜にわたる多様な走行データを収集したSLAM用データセットを公開した。
- H∞ロコモーション制御の学習歩行2024/4/1
四足歩行ロボットの頑健な歩行制御を、状態に依存した学習可能な外乱との敵対的相互作用として定式化し、H∞制約で安定に最適化する手法を提案した。
- TAIL: 変形可能な粒状環境におけるロボット移動のための地形認識型マルチモーダルSLAMデータセットSLAM2024/3/1
砂地などの変形可能な地形を走行するロボット向けに、ステレオカメラ・RGB-Dカメラ・3D LiDAR・IMU・RTKを同期したマルチモーダルSLAMデータセットを構築し、車輪型と四足歩行型の走行データを収集して既存SLAM手法を評価した。
- Hybrid Internal Model: Learning Agile Legged Locomotion with Simulated Robot Response2023/12/1
- On the Feasibility of Cross-Task Transfer with Model-Based Reinforcement Learning2022/10/1
- FlowNet3D++: Geometric Losses For Deep Scene Flow Estimation2019/12/1