Feiyu Jia
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 適応的動作計画と追従による人型ロボットのプロテニススタイル実現ヒューマノイド/模倣学習/sim2real2026/8/20
放送映像からプロのテニス動作を学習し、適応機構でシミュレーションと実機のギャップを埋めることで、人型ロボットにプロ級のサーブとラリーを実現するフレームワークを提案した。
- 人型ロボットのためのスケーリング行動基盤モデル人型ロボット制御2026/7/1
人型ロボットの制御を大規模行動データで学習する行動基盤モデル（BFM）のスケーリング手法を提案し、学習パラダイム、データ、モデル構造の協調により性能が向上することを示した。
- Imagine2Real: ビデオ生成事前知識によるヒューマノイドと物体のゼロショット対話の実現ヒューマノイド操作2026/5/1
3Dデータ不足を補うため、ビデオ生成モデルから得た4D点軌跡と少数の重要点追跡を用いて、幾何モデル不要でヒューマノイドと物体の対話動作をゼロショットで生成するフレームワークを提案した。
- 万能ポリシー：幾何学を考慮した行動潜在表現による異種ロボット間操作マニピュレーション2026/3/1
異なるロボット間で共有可能な行動潜在表現を学習し、単一のポリシーで複数のロボットを操作するフレームワークを提案。
- ロボットの触覚を感じる：器用な操作のための触覚フィードバックアレイグローブ遠隔操作/触覚2026/3/1
高精度な磁気式モーションキャプチャと指先の触覚アクチュエータアレイを組み合わせた低コストグローブを開発し、触覚を活用した遠隔操作による器用なマニピュレーションを実現した。
- Gallant: ボクセルグリッドによる3次元制約地形でのヒューマノイド歩行と局所ナビゲーション歩行2025/11/1
LiDARをボクセル化してzグループ化2D CNNで制御方策に写像し、3D制約地形でのヒューマノイド歩行・局所ナビゲーションを単一方策で実現した研究。
- PhysHSI：実世界で汎化可能な自然なヒューマノイド・シーンインタラクションシステムヒューマノイド2025/10/1
シミュレーションでの敵対的動作事前分布に基づく方策学習と、LiDARとカメラを組み合わせた粗から細への物体位置推定により、ヒューマノイドが実世界で物体運搬や着座などの多様なインタラクションを自然に自律実行できるシステムを構築した。
- 適応的な動作追従による柔軟なヒューマノイド制御ヒューマノイド制御2025/10/1
単一の参照動作からキーフレームを抽出・編集してデータを拡張し、追従速度を調整するアダプタを学習することで、ヒューマノイドが多様な実環境条件に動作パターンを保ちながら適応できる手法を提案。
- ヒューマノイドゴールキーパー：位置条件付きタスク運動制約からの学習ヒューマノイド2025/10/1
人間の運動事前分布を敵対的学習で取り込み、ヒューマノイドが高速で飛来するボールを自律的に自然な全身動作で阻止する強化学習フレームワークを実現した。
- TeleOpBench：双腕巧みなテレオペレーションのためのシミュレータ中心ベンチマークテレオペレーション2025/5/1
双腕巧みなテレオペレーションの4つの方式（モーションキャプチャ、VR、外骨格、単眼視覚追跡）を30の高忠実度タスクで公平に比較評価するシミュレータベンチマークを提案し、実機実験との相関を確認した。
- HOMIE: 同型外骨格コックピットによるヒューマノイドの移動・操作遠隔操作2025/2/1
ペダル・同型外骨格アーム・モーションセンシンググローブを統合した半自律遠隔操作システムで、ヒューマノイドの全身移動と器用な物体操作を低コストかつ効率的に実現する。