Ziqing Zou

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 腱駆動連続体ロボットのための学習ベース動力学モデリングとロバスト制御
  連続体ロボット/制御2026/4/1

  腱駆動連続体ロボットの複雑な非線形性を捉えるGRUベースの動力学モデルを提案し、これを勾配ブリッジとして用いてエンドツーエンドのニューラル制御ポリシーを最適化する。物理実験で正確な追従と未知負荷に対するロバスト性を実証した。

• 腱駆動連続体ロボットの精密追従制御のための参照拡張学習
  制御2026/4/1

  腱駆動連続体ロボットの精密な6自由度追従制御のため、微分可能なRNNダイナミクスモデルを勾配ブリッジとして用い、参照分布を拡張したオフライン学習フレームワークを提案。実験で平均位置誤差を50.9%削減した。

• 閉ループダイナミクスに基づく油圧ショベルの高精度・高効率軌道追従
  軌道追従/油圧ショベル/モデルベース学習2025/9/1

  油圧ショベルの非線形ダイナミクスに対処するため、モデルベース学習と閉ループダイナミクスを組み合わせた軌道追従手法EfficientTrackを提案し、シミュレーションと実機で高精度・高効率を実証した。