Ke Qiu
Zhejiang University
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
動作計画連続体ロボット/制御制御
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- PccDiffuser: 連続体ロボットのためのマルチソリューション動作計画動作計画2026/9/9
連続体ロボットの経路計画において、条件付き拡散モデルを用いて複数の候補解を並列生成し、アクチュエータ制約を考慮した軌道に変換する手法を提案。障害物0〜4個の環境で91%の成功率を達成し、従来手法より高成功率かつ高効率であることを示した。
- 腱駆動連続体ロボットのための学習ベース動力学モデリングとロバスト制御連続体ロボット/制御2026/4/1
腱駆動連続体ロボットの複雑な非線形性を捉えるGRUベースの動力学モデルを提案し、これを勾配ブリッジとして用いてエンドツーエンドのニューラル制御ポリシーを最適化する。物理実験で正確な追従と未知負荷に対するロバスト性を実証した。
- 腱駆動連続体ロボットの精密追従制御のための参照拡張学習制御2026/4/1
腱駆動連続体ロボットの精密な6自由度追従制御のため、微分可能なRNNダイナミクスモデルを勾配ブリッジとして用い、参照分布を拡張したオフライン学習フレームワークを提案。実験で平均位置誤差を50.9%削減した。
- An Efficient Multi-solution Solver for the Inverse Kinematics of 3-Section Constant-Curvature Robots2023/5/1