Haojian Lu
Zhejiang University
収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- PccDiffuser: 連続体ロボットのためのマルチソリューション動作計画動作計画2026/9/9
連続体ロボットの経路計画において、条件付き拡散モデルを用いて複数の候補解を並列生成し、アクチュエータ制約を考慮した軌道に変換する手法を提案。障害物0〜4個の環境で91%の成功率を達成し、従来手法より高成功率かつ高効率であることを示した。
- 腱駆動連続体ロボットのための学習ベース動力学モデリングとロバスト制御連続体ロボット/制御2026/4/1
腱駆動連続体ロボットの複雑な非線形性を捉えるGRUベースの動力学モデルを提案し、これを勾配ブリッジとして用いてエンドツーエンドのニューラル制御ポリシーを最適化する。物理実験で正確な追従と未知負荷に対するロバスト性を実証した。
- 腱駆動連続体ロボットの精密追従制御のための参照拡張学習制御2026/4/1
腱駆動連続体ロボットの精密な6自由度追従制御のため、微分可能なRNNダイナミクスモデルを勾配ブリッジとして用い、参照分布を拡張したオフライン学習フレームワークを提案。実験で平均位置誤差を50.9%削減した。
- 見て行動し、プロンプトで指定する：視覚言語行動ポリシーのベイズ分解VLA2025/12/1
VLAモデルのファインチューニングで生じる言語忘却と視覚ショートカットを、ポリシーを視覚行動事前と言語条件付き尤度にベイズ分解することで解決し、未知の指示・物体・環境への汎化性能を向上させた。
- せん断増粘流体に着想を得た物理的人間-ロボットインタラクションのための制御器物理的人間-ロボットインタラクション2025/2/1
せん断増粘流体の固液相変化に着想を得て、人間との協調と衝撃への耐性を両立する制御器SFCを提案し、安定性解析と実機実験で有効性を示した。
- UniMM：マルチエージェントシミュレーションのための統合混合モデルフレームワークマルチエージェントシミュレーション2025/1/1
自動運転シミュレーション向けに、回帰ベース混合モデルと離散NTPモデルを包含する統合混合モデルフレームワークを提案し、閉ループサンプル生成と時間的脱結合・整合機構で分布シフトを緩和、WOSACベンチマークで最先端性能を達成した。
- クロスアテンションを活用したエンドツーエンドのオープンボキャブラリ・パノプティック再構成3D再構成2025/1/1
3Dインスタンスをクエリ、3D埋め込み場をキーとするクロスアテンションでパノプティック再構成を定式化し、学習可能な3Dガウシアンをインスタンスクエリとして用いることで空間的近接性を保ちつつエンドツーエンド最適化を実現した手法を提案。
- RING#: 回転並進同変グラム学習による姿勢推定ベースの大域的自己位置推定自己位置推定2024/9/1
BEV空間で2つの同変表現を学習し、場所認識を経由せず姿勢推定から直接位置を求める新しい大域的自己位置推定ネットワークRING#を提案した。
- 効率的な協調設計のための事前学習・微調整フレームワーク：四足ロボットパルクールの事例研究sim2real2024/7/1
四足ロボットの脚長などの機構と制御方策を同時最適化する事前学習・微調整フレームワークを提案し、パルクール能力を効率的に向上させる。
- GS-Planner: 3Dガウシアンスプラッティングを用いた能動的高忠実度再構成のための計画フレームワーク能動再構成2024/5/1
3Dガウシアンスプラッティングを活用し、未観測領域を認識しながらロボットが能動的に高忠実度の3D再構成を行う計画手法を提案。クアッドロータによる安全な軌道生成も実現した。
- 把持・認識・配置：方策構造の事前知識を活用した効率的な未知物体再配置マニピュレーション2024/2/1
知覚ノイズに頑健な未知物体再配置のため、把持と配置の分離構造を事前知識として組み込んだ二重ループシステムGSPを提案し、CLIPを活用して高い完了率と少ないステップを実現した。
- An Efficient Multi-solution Solver for the Inverse Kinematics of 3-Section Constant-Curvature Robots2023/5/1
- RING++: Roto-translation Invariant Gram for Global Localization on a Sparse Scan Map2022/10/1
- C^2:Co-design of Robots via Concurrent Networks Coupling Online and Offline Reinforcement Learning2022/9/1
- DPCN++: Differentiable Phase Correlation Network for Versatile Pose Registration2022/6/1
- Learning A Simulation-based Visual Policy for Real-world Peg In Unseen Holes2022/5/1