Ziqi Ma

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 適応的世界記憶3D基盤モデル：スケーラブルな3Dマッピング・自己位置推定・レンダリング
  3D基盤モデル/SLAM2026/9/18

  Transformerベースのゲート付き更新と時空間調整を組み合わせた適応的世界記憶機構により、長期記憶・大規模マッピング・ガウシアンレンダリングを単一モデルで統合した3D基盤モデルを提案。

• 大規模シーン再構成のためのローカルからグローバルへのループクロージャを備えたマルチサブマップ暗黙的ニューラルSLAM
  SLAM2026/8/10

  NeRFベースのSLAMを大規模環境に拡張するため、マルチサブマップ構造と二段階のループクロージャ機構を導入し、記憶爆発を防ぎつつ高精度な再構成とロバストな位置推定を実現した。

• 人間のように操作する：敵対的モーションプライアによるタスク指向操作スキルの学習
  マニピュレーション2025/10/1

  人間の動作データを敵対的学習で模倣し、ハンマー作業などの操作スキルをロボットに獲得させる手法HMAMPを提案し、実機実験で有効性を示した。

• LLMは人間の指示を強化学習エージェントの創発的シンボル表現に翻訳できるか
  VLA2025/10/1

  階層型強化学習で創発する内部シンボル表現へ、GPTやClaudeなどのLLMが人間の自然言語指示を翻訳できるかをAnt Maze環境で評価し、粒度や複雑さへの感度と表現整合の限界を示した。

• 人間からロボットへの模倣のための教師なし動作リターゲティング
  模倣学習2024/2/1

  人間の関節軌道をロボットが実現可能な動作へ変換するエンコーダ・デコーダ型ニューラルネットを提案し、対応データが不要な教師なしドメイン間変換で人間-ロボット模倣を実現する。