Tianjun Zhang

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 適応的世界記憶3D基盤モデル：スケーラブルな3Dマッピング・自己位置推定・レンダリング
  3D基盤モデル/SLAM2026/9/18

  Transformerベースのゲート付き更新と時空間調整を組み合わせた適応的世界記憶機構により、長期記憶・大規模マッピング・ガウシアンレンダリングを単一モデルで統合した3D基盤モデルを提案。

• 大規模シーン再構成のためのローカルからグローバルへのループクロージャを備えたマルチサブマップ暗黙的ニューラルSLAM
  SLAM2026/8/10

  NeRFベースのSLAMを大規模環境に拡張するため、マルチサブマップ構造と二段階のループクロージャ機構を導入し、記憶爆発を防ぎつつ高精度な再構成とロバストな位置推定を実現した。

• CALMを保て：視覚幾何基盤モデルとアシスタントアイによるキャリブレーションフリーのキロメートル級SLAM
  SLAM2026/4/1

  視覚幾何基盤モデル（VGFM）をキロメートル級SLAMに展開する際、単一の線形変換では非線形な幾何歪みを補正できない問題を解決するため、物理的間隔の事前知識を活用する「アシスタントアイ」とエピポーラ拘束に基づく補正モデルを導入したプラグアンドプレイフレームワークCAL2Mを提案した。

• Learning Space Partitions for Path Planning
  2021/6/1