Zimu Han

Peking University

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• HIL-UMI: ユニバーサルマニピュレーションインターフェースへのVLAモデルのヒューマン・イン・ザ・ループ事後学習の導入
  VLA2026/9/17

  ロボットを使わずにハンドヘルドUMIデモ中に方策を照会し、Energy Scoreで分布外状態を検出してデータ収集を促し、アドバンテージ推定器を更新してVLAモデルを事後学習する枠組みを提案。

• HiPolicy: 階層型マルチ周波数アクションチャンキングによるポリシー学習
  模倣学習2026/4/1

  ロボットの模倣学習において、長期的な依存関係のモデリングと細かい閉ループ制御のトレードオフを解決するため、異なる周波数でアクション系列を予測する階層型マルチ周波数アクションチャンキングフレームワークを提案した。