Hui Shen
Jingdong Technology Information Technology Co., Ltd
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- HIL-UMI: ユニバーサルマニピュレーションインターフェースへのVLAモデルのヒューマン・イン・ザ・ループ事後学習の導入VLA2026/9/17
ロボットを使わずにハンドヘルドUMIデモ中に方策を照会し、Energy Scoreで分布外状態を検出してデータ収集を促し、アドバンテージ推定器を更新してVLAモデルを事後学習する枠組みを提案。
- データ合成と統合プランニングによるマニュアル基盤の家電操作のスケーリング操作プランニング2026/8/16
家電のマニュアルから部品接地・長期プランニング・閉ループ回復データを自動生成するパイプラインMAGEと、それを用いた大規模データセットUseAppliance、およびエンドツーエンドモデルAppliancePlanを提案し、実ロボットで有効性を実証した。
- JoyAI-Sim: 具現化データピラミッドのためのシミュレーション対応相互変換ツールチェーンシミュレーション2026/6/1
実ロボットのデータ収集と評価の限界を補うため、シミュレーションを介してロボットと人間のデータを相互変換するツールチェーンを提案し、評価とデータ生成のスケーラビリティを向上させる。
- Embodied3DBench: 視覚言語モデルの低水準身体化空間知能のベンチマークVLA/ベンチマーク2026/5/1
視覚言語モデルの身体化3D環境における低水準空間知能を評価するベンチマークを提案し、13モデルの評価と大規模データセットによる改善を示した。
- JoyAI-RA 0.1: ロボット自律性のための基盤モデルVLA2026/4/1
オープンワールドでのロボット操作の汎化を目指し、ウェブデータ、人間の操作動画、シミュレーション、実ロボットデータを統合したVLA基盤モデルJoyAI-RAを提案。実世界とシミュレーションで最先端性能を達成した。
- RealAppliance: 実マニュアルに整合した高忠実度家電アセットの制御可能化と実用化sim2real2025/12/1
実マニュアルと整合する物理・電子機構・プログラムロジックを備えた100種の高忠実度家電アセットデータセットと、家電操作計画を評価するベンチマークを提案した論文。
- AnchorDP3: 3Dアフォーダンス誘導スパース拡散ポリシーによるロボットマニピュレーションマニピュレーション2025/6/1
3Dアフォーダンスを活用したスパースなキーポーズ拡散ポリシーを提案し、双腕マニピュレーションのランダム環境下で98.7%の成功率を達成した。
- 汎化可能な両腕マニピュレーションのベンチマーク：CVPR 2025 MEISワークショップにおけるRoboTwin両腕協調チャレンジマニピュレーション2025/6/1
RoboTwinシミュレーションと実機ロボットを用いた両腕マニピュレーションの国際コンペを開催し、17タスクで64チームが競い、汎化可能な協調方策の知見をまとめた。
- オンラインプロトタイプ適応を用いた自己教師あり走行可能領域学習：オフロード自動運転に向けて走行可能領域推定/自己教師あり学習/オフロード自動運転2025/4/1
手動アノテーション不要の自己教師あり学習で、BEV表現を入力に用いた走行可能領域推定手法を提案。走行中にプロトタイプをオンライン更新し、動的な環境変化に対応する。
- データ効率の良い身体性マニピュレーションのための原子スキルライブラリ構築法マニピュレーション2025/1/1
VLPでタスクをサブタスクに分解し、原子スキルとして抽象化・VLA微調整することで、動的に拡張可能な原子スキルライブラリを構築し、データ効率と新タスク適応性を高める手法を提案。