Zimo Wen

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• RoboRSI：複雑な実世界環境における安定・効率的・再利用可能なロボット自己進化
  ロボット自己進化2026/10/8

  タスクをスキル階層に分解し、実行結果を責任スキルに帰属させて検証済みの改善のみを再利用するロボット自己改善システムを提案。実機の家庭内片付け104ラウンドと各種シミュレータで最高性能を達成。

• 力の注入に遅すぎることはない：反応的力注入によるVLAポストトレーニングの加速
  VLA/力覚/接触操作2026/7/1

  事前学習済みの視覚言語行動（VLA）ポリシーに、接触反応性を追加するフレームワークLIFTを提案。力覚メモリとゼロ初期化クロスアテンションで反応的アクション専門家を移植し、オンラインDAggerループで分布シフトに対処。タオル折り、本挿入、ハノイの輪配置で性能向上を実証。