Zikun Chen

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• LiDAR地図から視覚的自己位置推定へ：ロバストな点・線・面姿勢推定のための統合視覚対応付け
  自己位置推定2026/9/23

  LiDAR地図を準画像としてレンダリングし、カメラ画像と共通の視覚特徴・マッチング手法で対応付けることで、事前LiDAR地図上でのカメラ自己位置推定を高精度かつロバストに行う統合フレームワークを提案。

• OTPL-VIO: 最適輸送による線分対応と適応的不確実性を備えた堅牢な視覚慣性オドメトリ
  VIO2026/3/1

  低テクスチャや急な照明変化で点特徴が不安定な環境向けに、線分に深層記述子と最適輸送マッチングを導入し、信頼性適応重み付けで推定を安定化するステレオ点線VIOシステムを提案した。

• Graph-Loc: 低観測性・遮蔽環境下でのコンパクトな構造地図事前分布を用いたロバストなグラフベースLiDAR姿勢追跡
  自己位置推定2026/2/1

  点と線の軽量グラフで表現した地図事前分布に対し、LiDARスキャンから抽出した点・線を不均衡最適輸送で対応付けることで、遮蔽や低観測性に強い姿勢追跡を実現した。