Rui Li
収録論文 19本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- EWAM：統合身体モデルにおける創発的な深さ方向の専門化——意味理解から視覚的先読み、行動までVLA2026/9/30
行動中心の統合身体モデルEWAMを提案し、層ごとの監督なしに浅い層で意味、中間層で予測未来、深い層で行動に注意が向く創発的な深さ方向の専門化が生じることを示した。
- XRoboToolKit-T：接触を伴う操作のための触覚センシングによる高安定・高精度テレオペレーションテレオペレーション2026/9/14
触覚フィードバックを活用した力制御とVLAモデルによる動作補正を組み込んだテレオペレーションシステムを提案し、変形しやすいピペットの把持や注射器の挿入といった接触の多い作業で安定性とデータ収集効率を向上させた。
- LabRobFail: 化学自動運転ラボにおけるロボット故障解析のベンチマークロボット故障解析2026/7/1
化学実験室の自動化ロボットの信頼性向上のため、制御・物理・意味レベルで故障を注入した2万以上の軌跡データと、故障検出・分類・回復指示などの評価指標を備えたベンチマークを構築し、専用VLMが高精度で故障を診断・回復できることを示した。
- LabVLA: 科学実験室における視覚言語行動モデルの基盤構築VLA2026/6/11
科学実験室向けのVLAモデルを開発し、シミュレーションデータ生成と2段階学習で実験プロトコルの実行を可能にした。
- Trans2Occ: 透明物体のボクセル占有推定と把持 - シミュレーションから実世界へマニピュレーション2026/6/1
単一RGB画像から透明物体のボクセル占有を直接予測し、シミュレーションで大規模学習したモデルを実ロボットに微調整なしで適用して把持を実現する枠組みを提案した。
- CoEnv: 構成環境による身体化マルチエージェント協調の推進マルチエージェント協調2026/4/1
実世界とシミュレーションを統合した構成環境を導入し、複数ロボットが協調して複雑な操作タスクを安全に実行するフレームワークCoEnvを提案した。
- Graph-Loc: 低観測性・遮蔽環境下でのコンパクトな構造地図事前分布を用いたロバストなグラフベースLiDAR姿勢追跡自己位置推定2026/2/1
点と線の軽量グラフで表現した地図事前分布に対し、LiDARスキャンから抽出した点・線を不均衡最適輸送で対応付けることで、遮蔽や低観測性に強い姿勢追跡を実現した。
- UniVTAC: 視触覚マニピュレーションのデータ生成・学習・評価を統合するシミュレーションプラットフォーム視触覚/マニピュレーション2026/2/1
3種類の視触覚センサに対応したシミュレーション基盤で接触データを大量生成し、視触覚エンコーダと8タスクのベンチマークを提供して、触覚駆動型マニピュレーションの学習と評価を可能にした。
- マルチエージェントロボットシステム（MARS）チャレンジの進歩と革新マルチエージェント2026/1/1
NeurIPS 2025ワークショップで開催されたMARSチャレンジを紹介し、VLMを用いたマルチエージェントの計画とロボットマニピュレーションの制御という2領域での取り組みを概説した論文。
- NASA SUITS 2024報告：LLM駆動型没入型ARユーザーインターフェースによるロボティクスと宇宙探査AR/ヒューマンロボットインタラクション2025/7/1
NASA SUITSチャレンジ向けに、HoloLensとLLM音声制御、ロボット追跡を統合した没入型ARシステムURSAを開発し、動的環境でのロボット遠隔操作を可能にした。
- IsoNet：神経筋ジェスチャー分類のためのマルチモーダルTransformerの因果分析マルチモーダル筋電インタフェース2025/6/1
筋電図と加速度・力覚などの複数生体信号をTransformerで融合して手ジェスチャーを分類し、注意経路を選択的に遮断するIsolation Networkでモダリティ間の寄与を定量化した研究。
- LabUtopia：科学実験エージェントのための高忠実度シミュレーションと階層的ベンチマークsim2real2025/5/1
実験室での科学作業を自動化する身体性エージェントの研究を進めるため、物理・化学反応を扱える高忠実度シミュレータ、多様な実験シーンの自動生成器、5段階の難易度を持つ階層的ベンチマークを統合したスイートを提案。
- 長尺動画理解のための時間的選好最適化長尺動画理解2025/1/1
長尺動画における時間的グラウンディングを改善するため、局所的・包括的な2粒度の選好データセットを用いた自己学習型の事後学習フレームワークTPOを提案し、複数のベンチマークで有効性を示した。
- サイボーグ昆虫による歩容適応ナビゲーションと野外での人間探索サイボーグ昆虫/探索2024/6/1
IMUデータから昆虫の歩容に基づく姿勢と位置を推定し、外部システムに頼らずにサイボーグ昆虫が未知の人間を探索できるアルゴリズムを提案した。
- Resilient conductive membrane synthesized by in-situ polymerisation for wearable non-invasive electronics on moving appendages of cyborg insect2023/3/1
- A Look at Improving Robustness in Visual-inertial SLAM by Moment Matching2022/5/1
- Accurate position tracking with a single UWB anchor2020/5/1
- Fast Rigid 3D Registration Solution: A Simple Method Free of SVD and Eigen-Decomposition2018/6/1
- Fast Symbolic 3D Registration Solution2018/5/1