Huan Yang

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• CoEvolve：ヒューマノイドロボットのためのスキルから戦略へと自己進化するコードポリシー
  協調制御2026/10/16

  複数ヒューマノイドの協調を実行可能なコードとして表現し、マルチモーダル基盤モデルと物理検証を組み合わせて協調戦略を自己進化させるフレームワーク。2台のUnitree G1による荷物搬送タスクで有効性を実証した。

• EMBER-Bench：長期的身体タスクにおけるイベント間因果記憶のベンチマーク
  身体AIベンチマーク2026/10/4

  一人称視点の家庭内タスク189件・QAペア699件からなる、過去の出来事が現在の状態や将来の行動にどう影響するかを問う因果推論ベンチマークを新規構築し、16モデルを評価した。

• ROMA: 実世界の物体中心マルチセンサ能動知覚のためのLLMシステム
  マルチモーダル知覚2026/10/3

  視覚・音・触覚・力覚を統合し、不足情報を能動的に獲得するLLMベースのロボット知覚システムROMAを提案。約2000物体のマルチセンサデータセットROMI-2Kと評価ベンチマークも構築した。

• ChunkTrust: 行動専門家の証拠に基づくロボット政策の実行ホライズン適応
  マニピュレーション2026/9/30

  ロボット基盤政策が予測する行動チャンクの実行長を、固定値ではなく行動専門家の証拠から推論する潜在変数として扱い、訓練不要のセレクタと軽量アダプタで適応的に決定する手法を提案。

• SpatialDiff: 暗黙的な空間モデリングによる3D認識オブジェクト移動
  画像編集2026/8/22

  複雑なシーンでのオブジェクト移動を正確に行うため、3D空間構造を暗黙的にモデル化し、グローバルな空間監視で編集操作による位置変化を認識する手法を提案した。