Falak Mandali

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 非慣性地面上のヒューマノイドロボットのための固有受容不変状態推定
  状態推定2026/6/1

  移動・回転する非慣性地面上で、足に取り付けたIMUと運動学的制約を用いて、外部センサなしでロボットの位置・速度を推定する不変拡張カルマンフィルタを提案。Digitロボットでの実験で収束速度と精度が大幅に向上した。

• PACE: 物理拡張による協調的エンドツーエンド強化学習で多様なヒューマノイド卓球を実現
  ヒューマノイド/強化学習2025/9/1

  ボール位置から全身の関節指令を直接出力する強化学習フレームワークを提案し、学習済み予測器と物理ベースの予測報酬でヒューマノイドの卓球を実現、実機でゼロショット展開した。