Zihao Zhou

Shanghai Jiaotong University

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• BeJEPA：教師なし強化学習による目標条件付きヒューマノイド行動ワールドモデル
  ヒューマノイド制御2026/10/16

  身体姿勢と世界座標上の位置・向きを統合した表現をJEPAで学習し、目標条件付き方策を長期行動予測で改善するヒューマノイド制御手法を提案。実機G1で姿勢・位置・向きの同時達成や転倒復帰を実証した。

• PartiGen: 部位認識表現による言語条件付きヒューマノイド動作生成
  ヒューマノイド動作生成2026/10/9

  身体部位ごとの注意機構と拡散モデルを組み合わせ、テキストからヒューマノイドの全身動作を生成する手法を提案。Unitree G1実機で動作を検証した。

• Motus2: 巧みな操作のための自己進化型汎用世界モデル
  マニピュレーション2026/8/31

  Motus2は、ポリシー・シミュレータ・評価器を統合した自己進化型の世界モデルで、巧みな操作を実現する。モデルとデータのスケーリングにより、意思決定と学習の閉ループを形成する。