Keqi Zhu

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 能動表面駆動型再構成グリッパー：薄物の堅牢な把持と逐次操作
  グリッパー/把持2026/8/27

  薄い物体（本など）を安定して把持・操作するために、能動表面と劣駆動コンプライアンスを統合した新しいグリッパーを提案し、複雑な制御なしで堅牢な把持を実現した。

• P3: VAEベースロボット学習のための確率的方策伝播
  強化学習2026/7/1

  VAEベースの方策とPPOの理論的不整合を指摘し、分布を考慮した最適化フレームワークP^3を提案。データ効率と収束速度を大幅に改善した。

• GeoAlign: セマンティクスを超えた状態誘導による空間的位置合わせをVLAモデルに導入
  VLA2026/6/1

  VLAモデルにロボットの状態情報を利用した幾何学的特徴の位置合わせ機構を導入し、操作タスクの成功率を向上させた。

• 深層学習による力覚を備えた多自由度劣駆動グリッパの構築
  マニピュレーション2025/6/1

  力センサを使わずLSTMで接触力を推定し、1アクチュエータで平行・包み込み把持を切り替える3関節2指の劣駆動グリッパを開発した。

• 3-PRSパラレルメカニズムの寄生運動空間と姿勢作業空間における剛性解析
  パラレルメカニズム/剛性解析2024/5/1

  精密加工用3-PRSパラレルメカニズムについて、寄生運動空間と姿勢作業空間の両方を考慮した剛性モデルを構築し、寄生運動空間では剛性が低く分布が浅いことを数値シミュレーションで示した。

• 多様な移動を実現する折り紙ロボットの理論モデリングと生体模倣軌道最適化
  ロコモーション2024/3/1

  クロールと遊泳の2つの移動モードを持つ折り紙ロボットについて、摩擦係数が変位に与える影響を動力学モデルで解析し、人間らしい遊泳軌道を最大推力で計画するアルゴリズムを開発した。