Zihao Dong

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ELLIPSE: ロバストなウェイポイントと不確実性のための証拠学習
  ナビゲーション2026/3/1

  移動ロボットのウェイポイント予測を、多変量深層証拠回帰と軽量なデータ拡張、および等調再較正を用いてロバスト化し、不確実性の信頼性を高める手法を提案した。

• 点群から滑らかな状態依存走行可否を学習するSPARTA
  走行可否推定/オフロード自律走行2025/6/1

  地形の走行可否が車両の向きに依存することに着目し、点群から進入角度ごとのリスク分布を滑らかな解析関数として予測する手法を提案。シミュレーションと実機で有効性を示した。

• NMPC生成デモンストレーションを用いた深層強化学習によるロボットの変形可能物体操作
  変形可能物体操作2025/2/1

  NMPCで生成したデモンストレーションを活用した強化学習アルゴリズムHGCR-DDPGを提案し、布の折り畳みや平坦化タスクで高い成功率を達成した。

• 学習ベースの登録関連特徴量を用いたLiDAR慣性オドメトリとマッピング
  SLAM2024/10/1

  LiDAR SLAMのための学習ベース特徴抽出器を提案し、点群の約20%のみで高精度な位置推定とメモリ使用量の削減を実現した。

• OrbitGrasp: SE(3)同変な把持学習
  マニピュレーション2024/7/1

  点群入力からSE(3)把持姿勢を検出するため、球面調和基底で連続的な把持品質関数を学習するSE(3)同変モデルを提案し、シミュレーションと実機で性能を向上させた。

• 学習済みポリシーを持つマルチエージェントシステムの衝突回避検証
  群制御2024/3/1

  学習済み制御則を持つ複数エージェント系に対し、後方到達可能集合と混合整数線形計画を用いて衝突回避を形式的に検証する手法を提案し、最大10体規模での計算可能性を示した。