Leonard Jung

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SCRAMPPI: ハミルトン-ヤコビ到達可能性による移動ロボットナビゲーションの効率的な緊急時計画
  ナビゲーション2026/3/1

  移動ロボットの緊急時計画を、ハミルトン-ヤコビ到達可能性解析で安全制約を保証しつつ、サンプリングベースのプランナー(MPPI)と統合して効率的に解く手法を提案した。

• 代数連結性最大化のための実用的かつ高性能な拡張
  グラフ最適化2025/11/1

  グラフ推定のためのスペクトラルグラフ疎化手法MACを高速化し、自動エッジ選択を可能にすることで、リアルタイム推定への適用を容易にした。

• 幾何学的変換の合成による視覚ベース制御器の検証
  検証2025/7/1

  視覚入力に基づく制御器の安全性を、画像の幾何学的な不確かさを明示的にモデル化して到達可能集合の外側近似を生成する検証フレームワークを提案した。

• 点群から滑らかな状態依存走行可否を学習するSPARTA
  走行可否推定/オフロード自律走行2025/6/1

  地形の走行可否が車両の向きに依存することに着目し、点群から進入角度ごとのリスク分布を滑らかな解析関数として予測する手法を提案。シミュレーションと実機で有効性を示した。

• MPPI内MPPIによるコンティンジェンシー制約付き計画
  移動ロボット計画2024/12/1

  通常のMPPIプランナの中に緊急時計画を組み込み、適応的重要度サンプリングと軽量プランナの初期化でサンプリング効率を高め、移動ロボットでリアルタイムに通常・緊急計画を生成する手法を提案。

• 学習ベースの登録関連特徴量を用いたLiDAR慣性オドメトリとマッピング
  SLAM2024/10/1

  LiDAR SLAMのための学習ベース特徴抽出器を提案し、点群の約20%のみで高精度な位置推定とメモリ使用量の削減を実現した。