Zihan Ding
収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
モバイルマニピュレーションマニピュレーションナビゲーション軌道最適化
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 指示からイベントへ：音トリガー型モバイルマニピュレーションモバイルマニピュレーション2026/1/1
音を発する物体を自律的に検知・操作する「音トリガー型モバイルマニピュレーション」を提案し、音響レンダリングと物理操作を統合したデータ基盤Habitat-Echoとベースライン手法を開発した。
- ClutterDexGrasp：散らかった環境での汎用器用把持のためのSim-to-Realシステムマニピュレーション2025/6/1
散らかったシーンで目標物体を把持するため、シミュレーションで教師方策を訓練し、3D拡散方策の生徒モデルに蒸留して実機にゼロショット転移する閉ループシステムを提案した。
- 拡散模倣学習による任意物体の可変摩擦ハンド内操作マニピュレーション2025/3/1
可変摩擦指を持つハンドで、拡散ポリシーとシミュレーション・実機データの共訓練により、任意形状の物体を任意の目標姿勢へ操作する手法を提案した。
- TopV-Nav: マルチモーダル大規模言語モデルの俯瞰視点空間推論能力を活用したゼロショット物体ナビゲーションナビゲーション2024/11/1
マルチモーダル大規模言語モデルが俯瞰地図を直接推論できるようにする手法を提案し、未知環境でのゼロショット物体ナビゲーション精度を向上させた。
- 制約を考慮した拡散モデルによる軌道最適化軌道最適化2024/6/1
軌道最適化のための拡散モデルにおいて、制約違反を抑える新しいハイブリッド損失関数を導入し、卓上マニピュレーションと二車両の到達回避問題で従来法より優れることを示した。
- DiffuSolve: 非凸軌道最適化のための拡散モデルベースソルバー軌道最適化2024/3/1
拡散モデルを用いて非凸軌道最適化問題の初期解を生成し、数値ソルバーを効率的にウォームスタートさせる手法を提案。制約違反を低減するDiffuSolve+も導入し、計算効率を2～11倍向上させた。
- Learning a Universal Human Prior for Dexterous Manipulation from Human Preference2023/4/1
- Not Only Domain Randomization: Universal Policy with Embedding System Identification2021/9/1
- Sim-to-Real Transfer for Robotic Manipulation with Tactile Sensory2021/3/1
- DMotion: Robotic Visuomotor Control with Unsupervised Forward Model Learned from Videos2021/3/1
- DROID: Minimizing the Reality Gap using Single-Shot Human Demonstration2021/2/1
- Crossing The Gap: A Deep Dive into Zero-Shot Sim-to-Real Transfer for Dynamics2020/8/1
- Sim-to-Real Transfer for Optical Tactile Sensing2020/4/1