Qiyang Yan

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• TwinAligner: 視覚・動的アライメントによる物理認識Real2Sim2Realでロボットマニピュレーションを実現
  sim2real2025/12/1

  シミュレーションと実世界の視覚・動的ギャップをSDF再構成と3DGSレンダリング、剛体物理同定で埋め、シミュレーションで訓練した方策を実世界へゼロショット転移させるReal2Sim2Realシステムを提案。

• ClutterDexGrasp：散らかった環境での汎用器用把持のためのSim-to-Realシステム
  マニピュレーション2025/6/1

  散らかったシーンで目標物体を把持するため、シミュレーションで教師方策を訓練し、3D拡散方策の生徒モデルに蒸留して実機にゼロショット転移する閉ループシステムを提案した。

• 拡散模倣学習による任意物体の可変摩擦ハンド内操作
  マニピュレーション2025/3/1

  可変摩擦指を持つハンドで、拡散ポリシーとシミュレーション・実機データの共訓練により、任意形状の物体を任意の目標姿勢へ操作する手法を提案した。