Anjian Li

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 自律走行の動作計画のための適応時間ステップフローマッチング
  動作計画2026/2/1

  条件付きフローマッチングで周囲車両の将来動作と自車軌道をリアルタイムに予測し、軽量な分散推定器で推論ステップ数をオンライン選択する枠組みを提案。Waymoデータセットで学習し、20Hzで動作する。

• 問題制約に整合させた拡散モデルによる軌道最適化
  軌道最適化2025/4/1

  拡散モデルによる軌道生成に制約違反を罰する損失と拡散ステップごとの再重み付けを導入し、目標到達や衝突回避などの制約違反を大幅に減らした手法を提案する。

• 整合性モデルによる自動運転の予測プランナー
  自動運転計画2025/2/1

  整合性モデルを用いて自車と周囲エージェントの軌道を同時生成し、ADMMに着想を得たオンライン誘導サンプリングで複数制約を満たすリアルタイム予測プランナーを提案した。

• 制約を考慮した拡散モデルによる軌道最適化
  軌道最適化2024/6/1

  軌道最適化のための拡散モデルにおいて、制約違反を抑える新しいハイブリッド損失関数を導入し、卓上マニピュレーションと二車両の到達回避問題で従来法より優れることを示した。

• 物理誘導拡散モデルによる離散表現での長期人間行動予測
  軌道予測2024/5/1

  VQ-VAEで軌跡を離散化した潜在行動空間上で拡散モデルを学習し、テスト時に到達可能性解析で物理的に実現可能な行動へ誘導することで、長期の人間軌道予測精度を向上させた。

• DiffuSolve: 非凸軌道最適化のための拡散モデルベースソルバー
  軌道最適化2024/3/1

  拡散モデルを用いて非凸軌道最適化問題の初期解を生成し、数値ソルバーを効率的にウォームスタートさせる手法を提案。制約違反を低減するDiffuSolve+も導入し、計算効率を2～11倍向上させた。

• Negotiation-Aware Reachability-Based Safety Verification for AutonomousDriving in Interactive Scenarios
  2021/6/1
• Prediction-Based Reachability for Collision Avoidance in Autonomous Driving
  2020/11/1
• Generating Robust Supervision for Learning-Based Visual Navigation Using Hamilton-Jacobi Reachability
  2019/12/1