Zichong Yang

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• GlanceWAM: 世界行動モデルのためのスパースなテスト時想像
  VLA2026/8/25

  ビデオ生成モデルの物理的知識をロボット学習に活用しつつ、制御レートでの同期生成の遅延問題を回避するため、非同期に未来フレームを想像し、潜在空間で直接行動を生成する手法を提案。RoboCasaやLIBEROで高い成功率と高速推論を実現。

• エンドツーエンド自動運転におけるポストトレーニング
  自動運転2026/7/1

  エンドツーエンド自動運転モデルの模倣学習後のポストトレーニング手法を、監督信号の種類に基づいて4つのファミリーに分類し、各手法の能力・限界・課題を体系的に整理したサーベイ論文。

• VLM統合型実世界自動運転のための階層的テストプラットフォーム
  自動運転/VLA2025/6/1

  VLMを組み込んだ自動運転システムを実世界の閉鎖コースで評価するため、低遅延ミドルウェアと知覚・計画・制御を分離した階層的テストプラットフォームを提案し、ケーススタディで有効性を示した。

• 車載ビジョン言語モデルによる個人適応型自動運転の運動制御：システム設計と実車検証
  VLA2024/11/1

  車載向けの軽量VLMとRAGベースの記憶モジュールを組み合わせ、人間のフィードバックから個人の運転嗜好を継続学習して低遅延で個別化された運転を実現し、実車実験でテイクオーバー率を最大76.9%削減した。

• LLM4AD：自動運転のための大規模言語モデル — 概念・レビュー・ベンチマーク・実験・将来動向
  自動運転2024/10/1

  自動運転に大規模言語モデルを応用するLLM4ADの概念を提唱し、既存研究のレビュー、ベンチマーク構築、実車実験を通じて、その可能性と課題を包括的に整理した論文。