Zi-Hao Zhang

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 前方視ソナーと3Dソナーのキャリブレーションと比較分析による水中物体認識の向上
  水中認識2026/8/29

  2D画像を生成する前方視ソナーと3D点群を生成する3Dソナーを組み合わせ、自動キャリブレーションとノイズフィルタリングにより特徴抽出を大幅に改善した。

• uScenes: 水中ロボット知覚のためのマルチモーダルRGB・3Dソナー画像データセット
  データセット2026/8/28

  水中ロボットの知覚向上のため、3Dマルチビームソナー点群とRGB画像を同期したマルチモーダルデータセットuScenesを構築し公開した。

• LTL制約とテキストプロンプトを統合した階層的サンプリングベースプランナ
  経路計画2025/1/1

  自然言語指示をLTL式に変換し、地図を領域分割した階層プランニングでRRTやPRMと組み合わせ、安全制約を守りながら逐次目標を達成するロボット経路計画手法を提案した。