Jane Shin

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SonarVoxNet: 3Dソナーによるダイバーの3Dバウンディングボックス検出
  3D知覚/水中ロボティクス2026/10/1

  3Dソナーの点群から、自由な姿勢をとるダイバーの9自由度の向き付き3Dバウンディングボックスを検出する手法を提案し、完全な3D姿勢ラベル付きの初の公開データセットDiver3Dを構築した。

• 前方視ソナーと3Dソナーのキャリブレーションと比較分析による水中物体認識の向上
  水中認識2026/8/29

  2D画像を生成する前方視ソナーと3D点群を生成する3Dソナーを組み合わせ、自動キャリブレーションとノイズフィルタリングにより特徴抽出を大幅に改善した。

• uScenes: 水中ロボット知覚のためのマルチモーダルRGB・3Dソナー画像データセット
  データセット2026/8/28

  水中ロボットの知覚向上のため、3Dマルチビームソナー点群とRGB画像を同期したマルチモーダルデータセットuScenesを構築し公開した。

• ソナー目標認識における能動的多視点最適化のためのモデルベースとモデルフリーのハイブリッドフレームワーク
  能動視覚/認識2026/6/1

  前方視ソナーを用いた能動的多視点目標認識において、CNNによる観測尤度とRadon変換による方位推定を組み合わせ、情報利得報酬でPPOエージェントを訓練して視点選択ポリシーを学習するハイブリッドフレームワークを提案した。

• 信念条件付き一段拡散：必要十分なセンシングによるリアルタイム軌道計画
  軌道計画2025/8/1

  拡散プランナーを姿勢信念ラスタとセンサマスクで条件付けし、10msの順伝播で軌道・不確かさ・位置推定誤差の代理指標を同時に出力、センサ選択を強化学習で最適化する手法を提案し、無人水上艇で実証した。

• 磁気異常ナビゲーションのための不確実性を考慮した大域計画
  ナビゲーション2024/9/1

  磁場のエントロピーマップを用いて情報量の多い領域へ経路を生成し、磁気異常ナビゲーションの能動的ローカリゼーション精度と安定性を向上させる手法を提案した。

• 点群構造類似度に基づく水中ソナーループ検出
  SLAM2024/9/1

  ソナー点群の幾何・法線・曲率から構造特徴マップを直接計算し、回転不変な類似度比較で水中SLAMのループ検出を高精度化した手法。

• 磁気ナビゲーションのためのリアルタイム不確かさ考慮型動作計画
  ナビゲーション2024/7/1

  搭載磁力計による自己位置推定の不確かさをリアルタイムに評価し、経路の効率と推定精度のバランスを取る動作計画アルゴリズムを提案・実証した論文。

• Modularis: Modular Underwater Robot for Rapid Development and Validation of Autonomous Systems
  2024/1/1