Aditya Penumarti

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 前方視ソナーと3Dソナーのキャリブレーションと比較分析による水中物体認識の向上
  水中認識2026/8/29

  2D画像を生成する前方視ソナーと3D点群を生成する3Dソナーを組み合わせ、自動キャリブレーションとノイズフィルタリングにより特徴抽出を大幅に改善した。

• uScenes: 水中ロボット知覚のためのマルチモーダルRGB・3Dソナー画像データセット
  データセット2026/8/28

  水中ロボットの知覚向上のため、3Dマルチビームソナー点群とRGB画像を同期したマルチモーダルデータセットuScenesを構築し公開した。

• 信念条件付き一段拡散：必要十分なセンシングによるリアルタイム軌道計画
  軌道計画2025/8/1

  拡散プランナーを姿勢信念ラスタとセンサマスクで条件付けし、10msの順伝播で軌道・不確かさ・位置推定誤差の代理指標を同時に出力、センサ選択を強化学習で最適化する手法を提案し、無人水上艇で実証した。

• 磁気異常ナビゲーションのための不確実性を考慮した大域計画
  ナビゲーション2024/9/1

  磁場のエントロピーマップを用いて情報量の多い領域へ経路を生成し、磁気異常ナビゲーションの能動的ローカリゼーション精度と安定性を向上させる手法を提案した。

• 磁気ナビゲーションのためのリアルタイム不確かさ考慮型動作計画
  ナビゲーション2024/7/1

  搭載磁力計による自己位置推定の不確かさをリアルタイムに評価し、経路の効率と推定精度のバランスを取る動作計画アルゴリズムを提案・実証した論文。