Zhongxiang Zhou
Zhejiang Humanoid Robot Innovation Center Co., Ltd.
収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 具現化ナビゲーター：指差し・思考・記憶・整合による効率的ナビゲーションナビゲーション2026/8/18
大規模視覚言語モデルを具現化ナビゲーションに活用する際の課題を解決するため、2Dピクセル選択と3D投影による行動形式、選択的推論と記憶圧縮、GRPOによる二段階整合を備えた統一フレームワークTAMP-Navを提案した。
- 基礎特徴量の幾何誘導モデリングによる一般化可能な物体形状変形学習3D再構成2026/5/28
単眼画像から3D物体形状を復元するため、カテゴリレベルのテンプレートを変形させる枠組みを提案し、基礎特徴量にテンプレートのトポロジーを組み込む幾何誘導機構と視点適応型特徴集約により、未知カテゴリや多視点への頑健な一般化を実現した。
- 身体構成に同変な視覚-言語-行動ポリシーに向けてVLA2025/9/1
ロボットの身体構成の変化に対して同変性を持つように視覚-言語-行動ポリシーを設計し、新しい機体構成への汎化と効率的なファインチューニングを実現した研究。
- ExploreVLM：視覚言語モデルによる閉ループロボット探索タスクプランニングVLA2025/8/1
視覚言語モデルを活用し、自己反省型の二段階プランナーと物体中心の空間関係グラフ、実行検証による閉ループ機構で、ロボットの対話的探索とリアルタイム再計画を実現したフレームワーク。
- TOP: ヒューマノイドロボットの安定かつ高精度な立位マニピュレーションのための時間最適化ポリシーマニピュレーション2025/8/1
上半身の動作時間を調整する時間最適化ポリシーを導入し、下半身の強化学習制御と組み合わせることで、ヒューマノイドの立位マニピュレーションの安定性と精度を両立させた。
- 把持タスクにおけるグリッパ状態の曖昧性解消：擬似触覚フィードバックによる純粋シミュレーション学習の実現マニピュレーション2025/3/1
把持タスクで問題となるグリッパ状態の曖昧性を、力制御グリッパを触覚センサとして用いる擬似触覚フィードバックで解消し、追加データ収集なしにシミュレーションのみでロバストな模倣学習を可能にした。
- CNSv2: 確率的対応符号化ニューラル画像サーボビジュアルサーボ2025/3/1
キーポイント検出が困難な環境でも、確率的特徴マッチングを組み込んだニューラル制御により高精度かつリアルタイムなビジュアルサーボを実現した。
- 把持・認識・配置：方策構造の事前知識を活用した効率的な未知物体再配置マニピュレーション2024/2/1
知覚ノイズに頑健な未知物体再配置のため、把持と配置の分離構造を事前知識として組み込んだ二重ループシステムGSPを提案し、CLIPを活用して高い完了率と少ないステップを実現した。
- Learning adaptive manipulation of objects with revolute joint: A case study on varied cabinet doors opening2023/4/1
- A Hyper-network Based End-to-end Visual Servoing with Arbitrary Desired Poses2023/4/1
- A Joint Modeling of Vision-Language-Action for Target-oriented Grasping in Clutter2023/2/1
- Open-Set Object Detection Using Classification-free Object Proposal and Instance-level Contrastive Learning2022/11/1
- Learning to Fill the Seam by Vision: Sub-millimeter Peg-in-hole on Unseen Shapes in Real World2022/4/1