Haodong Zhang

収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• シックスセンス：ヒューマノイドのタスク非依存・固有感覚のみによる全身外力推定
  ヒューマノイド/接触推定2026/5/1

  ヒューマノイドの全身接触タイミング・位置・外力を、固有感覚とIMUデータのみから推定するタスク非依存の手法を提案した。条件付きフローマッチングを用いて接触イベントの流れを推定し、衝突検出や遠隔操作などに応用できる。

• 車両ダイナミクスを組み込んだ自動運転向けワールドモデル
  自動運転/ワールドモデル2025/12/1

  自車のダイナミクスと環境の遷移を分離して学習するワールドモデルを提案し、多様な車両パラメータへの汎化と運転性能・ロバスト性を向上させた。

• 暗黙的キノダイナミック動作リターゲティングによるスケーラブルな全身動作転移
  動作リターゲティング2025/9/1

  骨格グラフ畳み込みデュアルオートエンコーダと物理情報に基づく洗練により、人間の動作データを高速かつ物理的に実現可能なヒューマノイド動作へ変換する手法を提案した。

• TOP: ヒューマノイドロボットの安定かつ高精度な立位マニピュレーションのための時間最適化ポリシー
  マニピュレーション2025/8/1

  上半身の動作時間を調整する時間最適化ポリシーを導入し、下半身の強化学習制御と組み合わせることで、ヒューマノイドの立位マニピュレーションの安定性と精度を両立させた。

• 人間データからの全身運動模倣フレームワーク：フルサイズヒューマノイドロボット向け
  全身運動模倣2025/8/1

  人間の全身運動を接触を考慮してリターゲティングし、非線形重心MPCと全身制御でバランスを保ちながら実機ヒューマノイドに模倣させるフレームワークを提案した。

• 実行可能動作事前分布によるヒューマノイドロボットの立位上半身動作模倣
  模倣学習2025/7/1

  ヒューマノイドが立ったまま人間の上半身動作を模倣する強化学習フレームワークを提案し、ロボットの実行可能範囲を考慮するEMPモジュールで安定性を確保した。

• 生成的運動事前分布による人型ロボットの自然な歩行・移動
  歩行2025/3/1

  人間の全身運動をロボットに転移し、条件付きVAEで未来の参照運動を生成するモデルを学習、その生成運動を方策学習時の密な監督として用いることで、人型ロボットの自然な移動を実現した研究。

• DPCN++: Differentiable Phase Correlation Network for Versatile Pose Registration
  2022/6/1
• Learning to Fill the Seam by Vision: Sub-millimeter Peg-in-hole on Unseen Shapes in Real World
  2022/4/1
• Kinematic Motion Retargeting via Neural Latent Optimization for Learning Sign Language
  2021/3/1
• Learning World Transition Model for Socially Aware Robot Navigation
  2020/11/1
• Champion Team Paper: Dynamic Passing-Shooting Algorithm Based on CUDA of The RoboCup SSL 2019 Champion
  2019/9/1