Lu Chen
収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- アフォーダンス条件付き意思決定：ゼロショット階層横断Vision-and-Languageナビゲーションにおける意味空間ギャップの橋渡しVLA2026/9/26
ゼロショット意味プランナに、遷移可能なアフォーダンス姿勢を予測し行動生成を条件付ける局所実行モジュールPACEを追加し、失敗を考慮した選好学習で階層横断ナビゲーションの成功率を改善した。
- Chart2SVG: ラスターチャート画像からの編集可能なSVG生成ビジョン言語モデル2026/8/27
ラスターチャート画像を、構造化され意味的に豊かなSVGに変換するマルチモーダル大規模言語モデルを提案。チャート固有のセマンティックトークンと専用データセットを用いて、視覚的精度と構造的一貫性を両立した編集可能なSVGを生成する。
- 分散エージェントシステム：具現化エージェント間の耐故障協調群制御2026/7/12
デバイス・エッジ・クラウドを活用した分散エージェントシステム（DAS）を提案し、単一エージェントの実行信頼性とエージェント間通信の信頼性を高める2層の耐故障アーキテクチャを導入した。
- IEA: アマチュア向け対話型画像編集エージェント - 3段階のマルチタスクアライメントによる実現画像編集/VLM2026/6/6
パラメータ化された編集ツールを明示的かつ解釈可能なアクション空間で操作する対話型画像編集エージェントIEAを提案し、3段階のマルチタスク学習で訓練する。
- 方向が鍵：力の方向を学習することで接触の多い操作のSim-to-Real転移を実現sim2real2026/2/1
シミュレーションで人間設計の位置・力制御器を教師として使い、接触力の方向を予測する方策を学習。実機では力覚アダミタンス制御器を構成し、電子レンジ開けやペグ挿しなど4タスクで高い成功率と頑健性を示した。
- 高速迎撃のための実時間キノダイナミック信念空間プランニングマニピュレーション2025/12/1
センサノイズ下で高速移動物体を迎撃するため、状態時間空間でキノダイナミック動作プリミティブを成長させる木構造を提案し、6自由度産業用アームで実時間迎撃を実現した。
- 生成的運動事前分布による人型ロボットの自然な歩行・移動歩行2025/3/1
人間の全身運動をロボットに転移し、条件付きVAEで未来の参照運動を生成するモデルを学習、その生成運動を方策学習時の密な監督として用いることで、人型ロボットの自然な移動を実現した研究。
- 把持タスクにおけるグリッパ状態の曖昧性解消：擬似触覚フィードバックによる純粋シミュレーション学習の実現マニピュレーション2025/3/1
把持タスクで問題となるグリッパ状態の曖昧性を、力制御グリッパを触覚センサとして用いる擬似触覚フィードバックで解消し、追加データ収集なしにシミュレーションのみでロバストな模倣学習を可能にした。
- 人間中心の基盤モデル：知覚・生成・エージェントモデリング基盤モデル2025/2/12
人間中心の基盤モデル（HcFM）を、知覚・生成・統合・エージェントの4つに分類して概観したサーベイ論文。
- せん断増粘流体に着想を得た物理的人間-ロボットインタラクションのための制御器物理的人間-ロボットインタラクション2025/2/1
せん断増粘流体の固液相変化に着想を得て、人間との協調と衝撃への耐性を両立する制御器SFCを提案し、安定性解析と実機実験で有効性を示した。
- ES-Gaussian: 誤差空間に基づくガウシアン補完による3Dガウシアンスプラッティングマッピング3D再構成/sim2real2024/10/1
低高度カメラと単線LiDARを用い、2D誤差マップから疎な点群を補正するVisual Error ConstructionとLiDAR誘導の3DGS初期化により、高品質な屋内3D再構成を実現するシステムを提案した。
- Multiple Thinking Achieving Meta-Ability Decoupling for Object Navigation2023/2/1
- DM-NeRF: 3D Scene Geometry Decomposition and Manipulation from 2D Images2022/8/1
- Improving Redundancy Availability: Dynamic Subtasks Modulation for Robots with Redundancy Insufficiency2020/11/1