Zhizhong Zhang

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• HarnessPAI：物理AIのための進化するハーネス
  VLA2026/9/24

  物理AI向けに、コードを実行可能で進化可能なインターフェースとして扱い、ロールアウト内では固定プログラムで実行し、ロールアウト間では実行フィードバックでプログラムを進化させるモデル・身体非依存のフレームワークを提案。

• 実世界マルチロボットシステムにおける分散協調はモデル規模拡大よりも構造的相互作用の再設計で向上する
  群制御2026/5/1

  実機10台の運搬・地図作成タスクで、ロボット間の通信トポロジーを全結合から階層型に変えると性能が47ポイント向上し、ニューラルネットの規模を2倍にしても9ポイントしか向上しないことを示した。

• 3Dガウススプラッティング強化マルチモーダル検索拡張生成によるゼロショットロボット操作
  マニピュレーション2026/3/1

  ロボット操作のゼロショット汎化を改善するため、3Dガウススプラッティングとマルチモーダル検索拡張生成を組み合わせたフレームワークを提案し、物体の姿勢推定精度を向上させた。

• NaviMaster: GUIナビゲーションと身体性ナビゲーションを統合する統一ポリシーの学習
  VLA2025/8/1

  GUI操作と身体性ナビゲーションを同一のMDPとして捉え、視覚的軌跡収集と強化学習で単一のエージェントを訓練し、両タスクで高性能を達成した。

• T2S: 生涯模倣学習のためのトークン化スキルスケーリング
  模倣学習2025/8/1

  モデルパラメータをトークン化し、言語ガイド付きでスキルを拡張することで、破滅的忘却を防ぎつつ新しいスキルを効率的に学習する生涯模倣学習フレームワークを提案。

• DORAEMON: 記憶強化型分散オントロジー認識エージェントによるナビゲーション
  ナビゲーション2025/5/1

  人間の脳の腹側・背側経路を模したフレームワークで、VLMと階層的意味空間融合・トポロジーマップを組み合わせ、未知環境でのゼロショット自律ナビゲーションを高精度に実現した。

• ShakingBot: Dynamic Manipulation for Bagging
  2023/4/1