Fei Ni
収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- HarnessPAI：物理AIのための進化するハーネスVLA2026/9/24
物理AI向けに、コードを実行可能で進化可能なインターフェースとして扱い、ロールアウト内では固定プログラムで実行し、ロールアウト間では実行フィードバックでプログラムを進化させるモデル・身体非依存のフレームワークを提案。
- WarpSAC: 探索と活用の再考によるスケーラブルなオフ方策強化学習の頂点を目指して強化学習2026/8/25
データ量に応じて安定化手法を適応させるオフ方策RLアルゴリズムWarpSACを提案し、CPU/GPU並列環境で既存手法を大幅に上回る性能を達成した。
- Embodied-R1.5：身体化基盤モデルによる物理的知能の進化身体化基盤モデル2026/6/1
身体化された認知・計画・修正・指示を統合した基盤モデルを構築し、大規模データとマルチタスク強化学習で身体化VLMのSOTAを達成。さらに少量データでVLAに転移可能なことを示した。
- ActionCodec：優れたアクショントークナイザの設計原則VLA2026/2/1
VLA最適化の観点から情報理論に基づく設計原則を導き、それに従う高性能アクショントークナイザActionCodecを提案。LIBEROでロボティクス事前学習なしにSOTAを達成。
- UniForce: 多様な触覚センサに対応するロボットマニピュレーションのための統合力潜在モデル触覚2026/2/1
異なる触覚センサ間で共有される力の潜在空間を学習し、再学習なしでゼロショット転移可能な力認識マニピュレーションを実現する統合触覚表現フレームワークを提案。
- Embodied Arena：具現化AIのための包括的・統合・進化型評価プラットフォーム評価基盤2025/9/1
具現化AIの能力を3階層・7能力・25次元で体系化し、22のベンチマークと30以上のモデルを統合評価する進化型プラットフォームを構築した。
- Embodied-R1: 汎用ロボット操作のための強化学習による身体性推論VLA2025/8/1
「ポインティング」を身体性に依存しない中間表現として用い、3Bの視覚言語モデルを強化学習ファインチューニングで訓練することで、未知の環境や実機タスクへのゼロショット汎化を実現した研究。
- 見ることから行うことへ：ロボットマニピュレーションのための推論と意思決定の橋渡しマニピュレーション2025/5/1
空間関係推論で中間表現を生成する視覚言語モデルFSDを提案し、ロボット操作のゼロショット性能を大幅に向上させた。
- EmbodiedMAE: ロボットマニピュレーションのための統合3Dマルチモーダル表現マニピュレーション2025/5/1
RGB・深度・点群を統合的に学習するマルチモーダルMAEを提案し、DROID-3Dデータセットで訓練することで、シミュレーションと実機の操作タスクにおいて既存の視覚基盤モデルを上回る性能を達成した。
- CleanDiffuser: 意思決定のための拡散モデル向け使いやすいモジュール式ライブラリ拡散モデル意思決定2024/6/1
意思決定アルゴリズムに特化した初の拡散モデルライブラリCleanDiffuserを提案し、モジュール式で柔軟な実装と広範な評価を通じてその信頼性と設計上の知見を示した。
- Enhancing Robotic Manipulation with AI Feedback from Multimodal Large Language Models2024/2/1
- AdaptDiffuser: Diffusion Models as Adaptive Self-evolving Planners2023/2/3
- EUCLID: Towards Efficient Unsupervised Reinforcement Learning with Multi-choice Dynamics Model2022/10/1