Zhizhen Zhang

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 共同訓練か後で統合か？共有アクションインターフェースによるVLAエキスパートの統合
  VLA2026/9/27

  タスクごとに独立訓練したVLAエキスパートを、アクションインターフェースを共通化した上でLoRA更新と文脈誘導型スパースマージにより統合し、マルチタスク性能を向上させる手法を提案。

• AnchorVLA: アンカー拡散による効率的なエンドツーエンド移動操作
  VLA2026/4/1

  移動操作において、拡散ポリシーの多様な行動生成を保ちつつ、推論コストを削減するため、アンカー軌道周辺で局所的に拡散する手法を提案し、実行時のドリフトを軽減する自己補正機構も導入した。

• MergeVLA: スキル横断モデルマージによる汎用視覚言語行動エージェント
  VLA2025/11/1

  異なるタスクで訓練したVLAエキスパートを統合する際の非マージ性の原因を分析し、タスクマスク付きLoRAとクロスアテンションのみの行動エキスパートで設計段階からマージ可能にしたVLAアーキテクチャを提案。

• 汎用身体性エージェントのための視覚言語事前学習における順序性と連続性の証明可能な学習
  VLA2025/2/1

  人間の行動動画から視覚言語表現を事前学習する際に、目標到達に基づく時間対比学習ではなく、フレーム間の意味的差異とブラウン橋制約を用いて順序性と連続性を学習するAcTOLを提案し、模倣学習実験で操縦タスクの性能と指示スタイルへの頑健性を向上させた。