Zhiyuan Yu

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• DynaMOMA: 動的物体のモバイル操作のための把持姿勢の瞬時予測
  モバイルマニピュレーション2026/6/1

  動的物体を移動しながら把持するために、アンカーベース拡散モデルで短期的な把持軌道を予測し、全身強化学習ポリシーと統合するフレームワークを提案。シミュレーションと実機で有効性を実証。

• PAIWorld: ロボット操作のための3D整合性を持つ世界基盤モデル
  世界モデル2026/6/1

  複数視点の3D整合性を保つ世界基盤モデルを提案し、ロボット操作のための予測と計画を改善した。

• PIN-WM: 非把持マニピュレーションのための物理情報に基づく世界モデル学習
  sim2real2025/4/1

  微分可能物理シミュレーションとGaussian Splattingを組み合わせ、視覚観測から3D剛体ダイナミクスの世界モデルを少数の軌道で学習し、物理を考慮したランダム化でSim2Real転移を実現した。

• LLMで強化したシーングラフ学習による家庭内整理タスク
  シーングラフ/LLM/整理タスク2024/8/1

  家庭内の物の配置換えタスクに向けて、LLMを活用してシーングラフを拡張し、物の機能とユーザー選好を考慮した配置計画を可能にする手法を提案した。