Yuhang Huang

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Pelican-Sim 1.0：身体性知能のための汎用ワールドモデルシミュレータ
  ワールドモデル2026/9/10

  視覚文脈とロボット行動から将来の観測を予測する汎用ワールドモデルシミュレータを提案し、統一行動表現やMoE、効率的なロールアウト生成により行動制御性と映像品質を大幅に向上させた。

• DynaMOMA: 動的物体のモバイル操作のための把持姿勢の瞬時予測
  モバイルマニピュレーション2026/6/1

  動的物体を移動しながら把持するために、アンカーベース拡散モデルで短期的な把持軌道を予測し、全身強化学習ポリシーと統合するフレームワークを提案。シミュレーションと実機で有効性を実証。

• PAIWorld: ロボット操作のための3D整合性を持つ世界基盤モデル
  世界モデル2026/6/1

  複数視点の3D整合性を保つ世界基盤モデルを提案し、ロボット操作のための予測と計画を改善した。

• モデル脱獄を超えて：身体性AIにおける「十の大罪」の体系的解剖
  身体性AIセキュリティ2025/12/1

  Unitree Go2ロボットを対象に、無線設定・コアモジュール・外部インターフェースの3層にわたる10の脆弱性を発見し、身体性AIのセキュリティにはモデル単体の対策では不十分であることを示した。

• AdaPower: 予測的マニピュレーションのための世界基盤モデルの特化
  マニピュレーション2025/12/1

  汎用世界基盤モデルを推論時適応と記憶持続で軽量に特化させ、事前学習済みVLAを再訓練なしで強化するフレームワークを提案。

• LaDi-WM: 予測的マニピュレーションのための潜在拡散ベース世界モデル
  マニピュレーション2025/5/1

  事前学習済み視覚基盤モデルの潜在空間を拡散モデルで予測する世界モデルを提案し、予測状態を活用した拡散ポリシーによりマニピュレーション性能を大幅に向上させた。