Zhiyuan Yang

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SG-WAM: 幾何認識ポリシー空間における自己誘導型ワールドモデリング
  VLA2026/8/1

  ポリシー由来の表現空間で幾何認識の行動条件付きダイナミクスを学習し、将来状態予測と行動生成を統合する自己誘導型フレームワークを提案。

• HoloMotion-1 技術報告書：ゼロショット全身動作追跡のための人型ロボット動作基盤モデル
  全身動作追跡/基盤モデル2026/5/1

  大規模なハイブリッド動作データ（動画再構成・モーションキャプチャ等）で制御ポリシーを学習し、未見の動作や実機へゼロショットで汎化する人型ロボットの全身動作追跡基盤モデルを提案した。

• AAAI 2026 RoCoチャレンジ：産業オートメーションに向けたロボット協調組立操作のベンチマーク
  協調操作/組立/ベンチマーク2026/3/1

  産業用ロボットの協調組立操作を評価するため、惑星歯車組立タスクを用いたシミュレーションと実世界のチャレンジを開催し、データセットと評価システムを提供した。

• 小型宇宙ロボットのための微小重力シミュレーション実験プラットフォーム
  微小重力シミュレーション2025/4/1

  多孔質プレートに空気膜を形成することで、従来のエアフロート式微小重力実験装置が抱えていたエアフットや送気ホースの重量による外乱を解消し、小型モジュール型自己再構成ロボットなどの微小重力実験を可能にする新しいプラットフォームを開発・検証した。

• 人間のリスク選好に整合した安全強化学習による密集交通での高速道路合流
  安全強化学習/自動運転2025/3/1

  ユーザのリスク選好を制約付きMDPの安全制約に組み込み、ファジィ制御で制約のコスト上限を調整し、MPCによる行動シールドで安全でない行動を除去する合流意思決定手法を提案した。