Haiyue Zhu
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
VLA歩行模倣学習協調操作/組立/ベンチマーク
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ForceRFT: 力誘導残差強化学習によるVLA行動の洗練VLA2026/9/19
接触を伴うタスク向けに、人間の修正と自律的な試行結果から力条件付きの残差行動を学習し、VLA方策を改善するフレームワークを提案。
- SG-WAM: 幾何認識ポリシー空間における自己誘導型ワールドモデリングVLA2026/8/1
ポリシー由来の表現空間で幾何認識の行動条件付きダイナミクスを学習し、将来状態予測と行動生成を統合する自己誘導型フレームワークを提案。
- 物理誘導による生体力学的歩容適応：極端な傾斜地形での人型ロボット歩行歩行2026/7/1
急斜面での人型ロボットの頑健な歩行を実現するため、傾斜適応ZMP正則化と生体力学的歩容適応器を組み合わせた二段階フレームワークを提案した。シミュレーションから実機への転移実験で、姿勢劣化を抑え、盲目的な連続移動を可能にした。
- CoRDE: 概念事前知識によるルーティング拡散エキスパートを用いたロボット操作の構造的一般化模倣学習2026/6/1
多タスク・長期的なロボット操作学習において、意味的なサブ段階間の勾配衝突を避けるため、概念エンコーダの事前知識でルーティングを制御する拡散エキスパート群（CoRDE）を提案した。パラメータ効率の良いLoRAベースのエキスパートプールにより、ルーティング崩壊を抑えつつ構造的一般化を実現する。
- AAAI 2026 RoCoチャレンジ：産業オートメーションに向けたロボット協調組立操作のベンチマーク協調操作/組立/ベンチマーク2026/3/1
産業用ロボットの協調組立操作を評価するため、惑星歯車組立タスクを用いたシミュレーションと実世界のチャレンジを開催し、データセットと評価システムを提供した。
- FD-VLA：接触の多いマニピュレーションのための力蒸留視覚言語行動モデルVLA2026/2/1
力センサを使わずに、視覚と言語から力覚を蒸留してVLAモデルに組み込み、接触を伴う器用な操作を可能にする手法を提案。
- Grasping Detection Network with Uncertainty Estimation for Confidence-Driven Semi-Supervised Domain Adaptation2020/8/1
- Data-Driven Multi-Objective Controller Optimization for a Magnetically-Levitated Nanopositioning System2020/7/1