Zhiwei Xue

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 長期物体探索のための回顧的オープンボキャブラリメモリ
  物体探索2026/9/29

  ロボットが繰り返し観測する中で「観測の機会」に応じて物体の存在確率を推定し、クエリ時に指定された概念の長期出現傾向を能動探索の事前分布に変換する手法ECROMを提案。

• エージェント事前分布に導かれた政策学習
  マニピュレーション2026/9/28

  各スキルの構造的事前分布を政策のインターフェースとして用いることで、スキルの汎化と新規タスクへの組み合わせを両立させる手法APPLを提案。

• VLAモデルをより良く訓練する方法：ICRA 2026 REAL-Iチャレンジからの教訓
  VLA2026/9/12

  ICRA 2026の実世界 embodied AI 学習チャレンジREAL-Iの結果を報告し、NUS-CLEAR、RCL-Lab、Deeptouch.aiの3チームのVLAと模倣学習を組み合わせたアプローチを比較して、固定データからのロボット学習の教訓をまとめた論文。

• CHD: 長期的タスクのための結合階層拡散
  拡散計画2025/5/1

  高レベルなサブゴール選択と低レベルな軌道生成を単一の拡散プロセスで結合し、長期的なタスクにおける計画の一貫性と性能を向上させるフレームワークを提案。

• DISCO: 拡散ポリシーと制約付きインペインティングによる言語誘導マニピュレーション
  マニピュレーション2024/6/1

  視覚言語モデルで言語指示を3Dキーフレームに変換し、拡散ポリシーのインペインティングを制約することで、未知の語彙の指示にも対応できるロボット操作手法を提案した。