Zhitian Li

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 一貫性を改善したLiDAR慣性バンドル調整
  SLAM2026/2/1

  平面・エッジ特徴をステレオ投影で表現し、FEJ付きMAP推定でLiDAR慣性BAの一貫性を高め、オドメトリに適用した研究。

• M2Diffuser: 3Dシーンにおけるモバイルマニピュレーションのための拡散ベース軌道最適化
  モバイルマニピュレーション2024/10/1

  ロボット中心の3Dスキャンから移動と操作を統合した全身軌道を拡散モデルで生成し、推論時に物理制約とタスク目的を最適化する手法を提案。20以上のシーンで既存手法を上回り、実機転移も成功。

• 動的環境における逐次全身移動マニピュレーションのための統合プランニング
  移動マニピュレーション2024/5/1

  移動マニピュレータが動的環境で逐次タスクをこなすため、長期影響を考慮したオンラインタスク計画とVKCベースの全身動作計画、MPCによる障害物回避を統合したフレームワークを提案し、実機実験で有効性を示した。

• GPT-4Vを用いた閉ループ型オープンボキャブラリ移動マニピュレーション
  VLA2024/4/1

  GPT-4Vを活用し、未知環境での物体探索と操作を閉ループで行うロボットシステムを提案。実世界の8タスクで成功率を約35%向上させた。

• Analysis on Multi-robot Relative 6-DOF Pose Estimation Error Based on UWB Range
  2023/9/1