Zhiqiang Zheng

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 意味グラフを活用した高効率・高ロバストLiDAR SLAM
  SLAM2025/3/1

  LiDAR SLAMにおいて、環境の幾何・意味・トポロジー情報を統合した意味グラフを構築し、オドメトリ失敗時の再位置推定やループ閉じ込みを高精度化する二重スレッド型フレームワークを提案。

• 四足歩行ロボットの安定かつ効率的な移動を実現する新たな多歩容戦略
  歩行2024/10/1

  四足歩行ロボットが様々な地形や速度で安定かつ効率的に移動するため、移動コストと安定性の両方を考慮した歩容選択・遷移戦略を提案し、実験で有効性を示した。

• SGLC: 意味グラフ誘導による粗密精緻化フルループクロージングLiDAR SLAM
  SLAM2024/7/1

  LiDAR SLAMにおいて、前景の意味グラフと背景の幾何情報を組み合わせ、粗→密→精緻のレジストレーションでループ検出と6DoF姿勢推定を高精度・リアルタイムに行う手法を提案。

• Hybrid Map-Based Path Planning for Robot Navigation in Unstructured Environments
  2023/3/1
• ElC-OIS: Ellipsoidal Clustering for Open-World Instance Segmentation on LiDAR Data
  2023/3/1