Neng Wang

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 意味グラフを活用した高効率・高ロバストLiDAR SLAM
  SLAM2025/3/1

  LiDAR SLAMにおいて、環境の幾何・意味・トポロジー情報を統合した意味グラフを構築し、オドメトリ失敗時の再位置推定やループ閉じ込みを高精度化する二重スレッド型フレームワークを提案。

• BEVDiffLoc: 拡散モデルに基づくBEVビューでのエンドツーエンドLiDARグローバル位置推定
  位置推定2025/3/1

  LiDARのグローバル位置推定をポーズの条件付き生成として定式化し、BEV表現と拡散モデルを組み合わせてエンドツーエンドで高精度・高ロバストな位置推定を実現した研究。

• SGLC: 意味グラフ誘導による粗密精緻化フルループクロージングLiDAR SLAM
  SLAM2024/7/1

  LiDAR SLAMにおいて、前景の意味グラフと背景の幾何情報を組み合わせ、粗→密→精緻のレジストレーションでループ検出と6DoF姿勢推定を高精度・リアルタイムに行う手法を提案。

• 拡散モデルによるミリ波レーダー点群の超解像
  点群超解像2024/4/1

  ミリ波レーダーの疎でゴースト点を含む点群を、LiDAR点群を教師として拡散モデルで高密度化する手法を提案し、下流の位置合わせタスクへの有効性も示した。