Zhiqiang Chen

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ゲート付きニューラル慣性オドメトリ
  慣性航法/オドメトリ2026/3/1

  低コストMEMSセンサの慣性航法のドリフトを抑えるため、動作パターンの辞書とゲート機構を導入した学習ベースの慣性オドメトリ手法を提案。静止時のノイズ抑制と複雑な動作遷移での精度向上を実現し、複数ベンチマークでSOTAを達成した。

• 点群から動作へ：動的障害物環境を流れ支援で飛行する
  飛行/強化学習2025/11/1

  LiDARの点群から環境変化を捉える点流れを抽出し、強化学習で動的障害物を回避する自律飛行システムを構築した。

• CaRtGS: リアルタイム3DガウシアンスプラッティングSLAMのための計算アライメント
  SLAM2024/10/1

  3Dガウシアンスプラッティングを用いたSLAMにおいて、最適化反復や稠密化を適応的に調整することで計算の不一致を解消し、少ないガウシアン数で高精細なリアルタイム写実的再構成を実現した。

• 幾何学的縮退環境でのロバストな自己位置推定を評価するための異種LiDARデータセット
  SLAM2024/9/1

  幾何学的に縮退した実環境を含む、複数のLiDAR・シナリオからなる大規模データセットGEODEを構築し、最新のLiDAR SLAM手法の限界を評価した。

• CoLRIO: ロボット群のためのLiDAR-測距-慣性集中型状態推定
  群制御2024/2/1

  GPSの使えない環境でロボット群が協調して自己位置推定を行うため、LiDAR・測距・慣性センサを統合した集中型システムを提案。計算負荷の高い処理をサーバに集約し、10台のロボットによる大規模協調SLAMを実現した。

• RELEAD: 劣悪環境下でのLiDARオドメトリ強化による堅牢な自己位置推定
  LiDARオドメトリ2024/2/1

  LiDARのスキャンマッチングが劣化する環境でも、制約付きESIKFとGNCベースのグラフ最適化により、外れ値に頑健な自己位置推定を実現した。

• DCL-SLAM: A Distributed Collaborative LiDAR SLAM Framework for a Robotic Swarm
  2022/10/1
• S3E: A Multi-Robot Multimodal Dataset for Collaborative SLAM
  2022/10/1