Shipeng Zhong

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• CaRtGS: リアルタイム3DガウシアンスプラッティングSLAMのための計算アライメント
  SLAM2024/10/1

  3Dガウシアンスプラッティングを用いたSLAMにおいて、最適化反復や稠密化を適応的に調整することで計算の不一致を解消し、少ないガウシアン数で高精細なリアルタイム写実的再構成を実現した。

• RELEAD: 劣悪環境下でのLiDARオドメトリ強化による堅牢な自己位置推定
  LiDARオドメトリ2024/2/1

  LiDARのスキャンマッチングが劣化する環境でも、制約付きESIKFとGNCベースのグラフ最適化により、外れ値に頑健な自己位置推定を実現した。

• CoLRIO: ロボット群のためのLiDAR-測距-慣性集中型状態推定
  群制御2024/2/1

  GPSの使えない環境でロボット群が協調して自己位置推定を行うため、LiDAR・測距・慣性センサを統合した集中型システムを提案。計算負荷の高い処理をサーバに集約し、10台のロボットによる大規模協調SLAMを実現した。

• S3E: A Multi-Robot Multimodal Dataset for Collaborative SLAM
  2022/10/1
• DCL-SLAM: A Distributed Collaborative LiDAR SLAM Framework for a Robotic Swarm
  2022/10/1