Zhilin Zhao

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 意図した未来へ世界行動モデルを導く段階認識フレームワーク
  VLA2026/10/20

  長期的なマニピュレーションで生じる「段階混同」を防ぐため、モードトークンと状態トークンでタスク要件と実行進捗を表現し、世界行動モデルを意図した未来へ導くTaskWAMを提案した論文。

• 統一潜在空間における異種スキルの段階的学習
  キャラクター制御2026/8/24

  物理ベースのキャラクター制御において、多様なデータ・教師信号・タスクから得た異種スキルを統一潜在空間で段階的に学習するフレームワークHetSkillsを提案。モーション追跡、テキストからのモーション生成、モーション補完、下流タスク適応で有効性を示した。

• 人間同士のデモンストレーションから全身ヒューマノイド相互作用を学習する
  ヒューマノイド/模倣学習2026/1/1

  人間同士の相互作用データを物理的に整合する形でヒューマノイドに再ターゲティングし、いつ・どこで行動するかを分離して学習する階層的政策で全身協調動作を実現した。

• 未見タスクへの汎化に挑む視覚-言語-行動マニピュレーションの限界探索
  VLA2025/5/1

  VLAモデルのクロスタスク汎化を評価する新ベンチマークAGNOSTOSを提案し、文脈内デモンストレーションで未見タスクの行動を予測するX-ICM手法を導入した。