Jiayi Liu

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 意味的安全ロボット制御のためのニューロシンボリック述語学習
  安全制御2026/9/30

  人間が指定した安全知識から再利用可能な安全表現を学習する微分可能推論器NEUPROを提案し、解釈可能なロボット安全仕様のベンチマークREASONを構築した。

• LD4WAM: 人間のビデオから潜在ダイナミクスを学習するワールドアクションモデル
  VLA2026/8/23

  人間のビデオからロボットの行動に直接使える潜在ダイナミクスを学習し、将来のビデオ生成と行動条件付けを組み合わせたワールドアクションモデルを提案。5,000時間以上のデータで事前学習し、シミュレーションと実機で高い性能を達成。

• 変形組織上の手術用ロボット露出タスクのための学習ベース適応制御
  手術ロボティクス2026/5/1

  手術中に組織で覆われた関心領域を露出するため、学習ベースの適応制御フレームワークを提案。視覚的境界の変化を監視し、深層変形推定モデルで把持点を最適化して自律的に組織を牽引する。

• EgoTraj-Bench: 一人称視点のノイズ観測下での頑健な軌道予測ベンチマーク
  軌道予測2025/10/1

  一人称視点のノイズを含む観測履歴とクリーンな俯瞰視点の未来軌道を対応付けた初の実世界ベンチマークを構築し、観測のノイズ除去と未来予測を同時に行う二流フローマッチングモデルBiFlowを提案した。

• 見て想像する：人間の実演と未来予測による長期的マニピュレーションの誘導
  マニピュレーション2025/9/1

  人間の実演動画から手順意図を推論し、生成モデルで未来の動画ロールアウトを合成して低レベル制御を導く階層的フレームワークSuper-Mimicを提案し、長期的マニピュレーションタスクでゼロショット手法を20%以上上回った。

• 未見タスクへの汎化に挑む視覚-言語-行動マニピュレーションの限界探索
  VLA2025/5/1

  VLAモデルのクロスタスク汎化を評価する新ベンチマークAGNOSTOSを提案し、文脈内デモンストレーションで未見タスクの行動を予測するX-ICM手法を導入した。

• VascularPilot3D：血管内ロボティクスのための3D完全自律ナビゲーションに向けて
  血管内ロボティクス/自律ナビゲーション2024/5/1

  術中透視X線画像と血管内ロボットを用い、3D-2D血管位置合わせやガイドワイヤセグメンテーション、トポロジー制約付き端点推定、木構造ベースの経路計画を組み合わせた完全自律3Dナビゲーションシステムを開発し、体外実験25回で成功率100%を達成した。