Zhijun Li
収録論文 21本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Genie Sim PanoWorld: パノラマシーン生成とシミュレーションによる無限屋内3Dワールド生成パイプライン3Dシーン生成2026/7/29
単一の360度パノラマ画像から、自由に移動可能な高忠実度3Dシーンを再構築する2段階のフィードフォワードパイプラインを提案。軌道制御可能なパノラマ動画を生成し、それを3Dガウシアンシーンに変換することで、シミュレーション用アセットとして利用可能にする。
- 異種スウォームにおける統治されたカースト再割り当て：監査付きオペレータ副署を備えた非対称信頼プロトコル群制御2026/7/1
異種ロボットスウォームにおいて、特権レベルを上げるカースト変更を外部権限による監査・承認の対象とする非対称信頼プロトコルを提案し、実装と攻撃耐性評価を行った。
- 同一性のドリフトを伴わないエピソード記憶から意味記憶への統合エージェントアーキテクチャ2026/7/1
長期稼働するエージェントの記憶統合を、認証済みの同一性を変えずに実行する方法を提案し、エピソード記憶から意味記憶への決定論的変換関数を導入した。実験では、統合後も同一性が保たれ、プランナーの無駄な試行が平均79.82%削減された。
- ICAN-Deploy: 安全性が重要な具現化エージェントのためのアイデンティティ安定カナリアデプロイシステム/デプロイ2026/5/1
カナリアデプロイ中にシステムの暗号アイデンティティが変化する問題を解決するため、能力名とバージョンを分離してアイデンティティ不変性を保つミドルウェアを提案し、ロボット制御システムで検証した。
- Genie Sim PanoRecon: 単一視点パノラマからの高速没入型シーン生成3D再構成/シミュレーション2026/4/1
パノラマ画像からロボット操作シミュレーション用の高品質3Dシーンを数秒で再構成するガウススプラッティング手法を提案。深度情報を活用した融合戦略で視点間の幾何学的整合性を確保し、LLM駆動のシミュレーションプラットフォームGenie Simに統合した。
- 具現化エージェントの活用：ポリシー制約実行のためのランタイムガバナンスエージェントガバナンス2026/4/1
エージェントの認知と実行監視を分離し、ポリシー検査やロールバック等を行う専用ランタイム層を導入して、実行中の安全性を確保する枠組みを提案した。シミュレーションで高い介入成功率と回復成功率を実証した。
- 構成型MLシステムにおける能力モジュール更新のための回帰テスト選択：原子品質プローブによるアプローチテスト選択2026/4/1
構成型機械学習システムで、モジュール更新時に有効な組み合わせを維持するための回帰テスト選択手法を提案し、支配的スキル効果を特定してコスト削減を実現した。
- 統治された能力進化：AIコンポーネントベースシステムにおけるライフサイクルタイム互換性チェックとロールバック（具現化エージェントをケーススタディとして）AIシステムガバナンス2026/4/1
AIコンポーネントのバージョンアップ時に安全性を保証するため、互換性チェックと段階的デプロイメントを含む統治フレームワークを提案し、PyBullet操作タスクで評価した。
- アイデンティティを失わずに学ぶ：具現化エージェントの能力進化具現化エージェント2026/4/1
ロボットの永続的なアイデンティティを保ちつつ、能力モジュールを進化させることで継続的に性能を向上させる枠組みを提案し、シミュレーションで成功率を大幅に改善した。
- AEROS: 具現化能力モジュールを備えた単一エージェント動作アーキテクチャアーキテクチャ2026/4/1
ロボットを単一の持続的な知的エージェントとしてモデル化し、能力をインストール可能なモジュール（ECM）として拡張する新しいアーキテクチャAEROSを提案。ポリシー分離ランタイムにより安全性を保証し、シミュレーションで高い成功率とモジュール交換性を実証した。
- 具現化エージェントシステムの統治・復旧・アップグレード安全性のためのベンチマーク評価ベンチマーク2026/4/1
タスク成功率だけでなく、具現化AIシステムが能力境界を守り、ポリシーを強制し、安全に復旧し、監査可能で、人間の監視に応答するかなど、統治可能性を評価するベンチマークを提案した。
- 連邦単一エージェントロボティクス：ロボット内マルチエージェント断片化を伴わないマルチロボット協調群制御2026/4/1
各ロボットを単一エージェントとして維持しつつ、フリートレベルでの連邦化によりマルチロボット協調を実現するランタイムアーキテクチャを提案・評価した論文。
- Genie Sim 3.0：ヒューマノイドロボット向け高忠実度統合シミュレーションプラットフォームsim2real2026/1/1
LLMで自然言語から高忠実度シーンを生成し、VLMによる自動評価を可能にするロボットマニピュレーション用シミュレーションプラットフォームを提案。1万時間超の合成データセットを公開し、ゼロショットのsim-to-real転移を実証した。
- 水質モニタリングUAVのための安全経路計画と観測品質向上戦略経路計画2025/12/1
動的な光・影障害を3次元仮想障害物として予測し、改良IFDSとMPCで安全かつ高品質な観測経路を生成する手法を提案。
- UniConFlow：認定動作計画のための統合制約付きフローマッチングフレームワーク動作計画2025/6/1
等式・不等式制約を統合的に扱うフローマッチングベースの軌道生成フレームワークを提案し、二重倒立振子や実機マニピュレーションで有効性を示した。
- PD-VLA: 並列デコーディングによるアクションチャンキング統合VLAモデルの高速化VLA2025/3/1
アクションチャンキングを統合したVLAモデルの推論を並列固定点反復で高速化するPD-VLAを提案し、成功率を維持しつつ実行周波数を2.52倍に向上させた。
- 視覚障碍者のジョギングを支援する視覚ベースのウェアラブル操舵支援システムウェアラブル支援/視覚障碍者支援2024/8/1
視覚障碍者がジョギングできるよう、トラックの白線と障害物を検出して経路を計画するウェアラブル支援システムを開発し、Jetson Orin NX上で実装して400mを平均1.34m/sで走行可能にした。
- Vision-Based Reactive Planning and Control of Quadruped Robots in Unstructured Dynamic Environments2023/7/1
- Reinforcement Learning Based Temporal Logic Control with Soft Constraints Using Limit-deterministic Generalized Buchi Automata2021/1/1
- Optimal Probabilistic Motion Planning with Potential Infeasible LTL Constraints2020/7/1
- Receding Horizon Control Based Online Motion Planning with Partially Infeasible LTL Specifications2020/7/1