Zhijun Chen

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• RiskWorld: 自動運転リスク識別のためのオブジェクト中心潜在世界モデル
  自動運転/リスク識別2026/8/12

  自動運転におけるリスク対象を特定するため、オブジェクト中心の潜在世界モデルを提案し、将来の関係を予測してリスクスコアを出力する。RiskBenchで最高のF1値と最低の誤警報率を達成した。

• 現実的かつ制御可能な視覚交通シナリオ生成のためのエンドツーエンド条件付き拡散モデル
  自動運転/シナリオ生成/拡散モデル2026/7/1

  前方視覚観測に基づき、交通シナリオの将来の状態と制御を同時に生成するエンドツーエンドの条件付き拡散フレームワークを提案し、制御可能性と現実性のバランスを改善した。

• VISTA: UMIデータの視覚基盤と物理検証によるVLAトレーニング適応
  VLA2026/6/1

  UMIデータをVLAモデルの訓練に使う際の視覚的・物理的な不整合を解消するため、魚眼カメラ用VQAデータセットと物理検証パイプラインを導入し、実ロボット成功率を向上させた。

• 外部電源不要の双安定流体グリッパ：サイズ選択的かつ剛性適応的な把持
  ソフトグリッパ2025/11/1

  3つの双安定スナップスルー室間で液体を内部再分配するだけで駆動する自己完結型ソフトグリッパを提案し、外部電源なしでサイズ選択的な把持と対象の剛性に応じた把持圧の受動的適応を実現した。

• 六脚ガイドロボットにおける力コンプライアンスMPCとロボット-ユーザーCBFによる対話型ナビゲーションと安全性確保
  歩行2025/8/1

  視覚障害者を案内する六脚ロボットにおいて、ユーザーが加える力を推定して動作に反映する力コンプライアンスMPCと、ユーザーとロボット双方の安全を保証する制御バリア関数を組み合わせ、複雑環境での対話型ナビゲーションと障害物回避を実現した。

• Safety2Drive：自動運転評価のための安全クリティカルシナリオベンチマーク
  自動運転評価2025/5/1

  自動運転システムの安全性を評価するため、規制要件を網羅した70のテスト項目と、環境劣化や敵対的攻撃を注入できる安全クリティカルなシナリオライブラリを構築した。

• 自動運転の安全性とロバスト性を安全クリティカルなシナリオで評価するベンチマーク
  自動運転2025/3/1

  安全クリティカルなシナリオの定義を整理し、知覚モジュールからシステム全体までを評価できる自動運転の安全性テストプラットフォームを構築した論文。