Zhiheng Li
収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Chain-SLAM：連鎖ループ閉じ込みによるマルチセッションLiDAR SLAMのグローバルに一貫したバックエンドSLAM2026/9/10
複数セッションで取得したLiDAR地図を、連鎖的なループ閉じ込みと因子グラフ最適化によりオンラインで統合し、大規模環境でもグローバルな幾何一貫性を保つSLAMバックエンドを提案。
- SuperMap: 視覚言語ナビゲーションのための時空間SLAMシステムSLAM/ナビゲーション2026/8/24
高頻度の幾何SLAMと非同期のオープンボキャブラリ知覚を統合し、物体の同一性維持と古い地図情報の整理を行う4D時空間マッピングフレームワークを提案。
- 4DRaL: 知識蒸留による4DレーダーとLiDARを橋渡しする場所認識場所認識2026/3/1
4Dレーダーの場所認識性能を向上させるため、高性能なLiDARベースのモデルを教師として知識蒸留を用いるフレームワーク4DRaLを提案した。
- 進化するエージェントのための身体知能コデザイン：分類・フロンティア・課題身体知能コデザイン2025/12/1
身体と制御を同時に最適化する「身体知能コデザイン（ECD）」の研究を体系的に整理し、階層的分類やベンチマーク、応用、今後の課題をまとめたサーベイ。
- Super4DR: 4Dレーダー中心の自己教師ありオドメトリとガウシアンベースの地図最適化SLAM/オドメトリ2025/12/1
4Dレーダーの点群を用いて、クラスタ対応の自己教師ありオドメトリ推定と3Dガウシアンによる地図最適化を統合したフレームワークを提案し、悪天候・低照度環境での性能を向上させた。
- CAO-RONet: 低品質点群から情報を引き出す堅牢な4Dレーダオドメトリオドメトリ/4Dレーダ2025/3/1
4Dミリ波レーダの低品質な点群を補完・階層的マッチング・履歴最適化で活用し、LiDAR並みの精度を実現した学習ベースのオドメトリ手法。
- 大規模言語モデルが拓く自動運転の展望：サーベイ自動運転2024/9/1
自動運転のモジュール型・エンドツーエンド型それぞれの課題に対し、大規模言語モデル（LLM）を活用する可能性と最適化戦略を体系的に調査したサーベイ論文。
- 深層強化学習を用いた遠隔操作宇宙マニピュレータの軌道計画マニピュレーション2024/8/1
遠隔操作宇宙マニピュレータの軌道計画において、深層強化学習(SAC)と遅延対策(Mapping・Prediction・State Augmentation)を組み合わせ、非ホロノミック拘束や通信遅延に対応する枠組みを提案し、MuJoCo上で有効性を検証した。
- 実演からの制御可能な運動スキルの統合歩行2024/8/1
多様な運動スキルを単一の方策に統合するフレームワークCSIを提案し、言語指示によるスキル制御も可能にした。
- KiGRAS: 運動学駆動型生成モデルによるリアルなエージェントシミュレーション自動運転/軌道生成2024/7/1
自動運転の軌道生成において、状態空間ではなく運動学モデルに基づく行動空間で生成する手法を提案し、冗長性を削減して物理的に実現可能な軌道を生成、Waymoのリーダーボードで1位を獲得した。
- StreamMOS: マルチビュー知覚とデュアルスパンメモリによるストリーミング移動物体セグメンテーション移動物体セグメンテーション2024/7/1
LiDAR点群の移動物体セグメンテーションにおいて、短期・長期メモリとマルチビューエンコーダを組み合わせ、フレーム間で一貫した予測を行うストリーミングネットワークを提案した。
- StreamMOTP: 3D多物体追跡と軌道予測を統合するストリーミングフレームワーク追跡・予測2024/6/1
自動運転における3D多物体追跡と軌道予測を、メモリバンクと相対時空間位置エンコーディング、デュアルストリーム予測器を用いてストリーミング形式で統合するフレームワークを提案し、nuScenesで有効性を示した。
- Rethinking Dimensionality Reduction in Grid-based 3D Object Detection2022/9/1
- Wasserstein Distance guided Adversarial Imitation Learning with Reward Shape Exploration2020/6/1