Zheng Fang
China Mobile Group Hunan Company Ltd.
収録論文 19本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- OmniMimic: 力学補完による動作拡張で多様式な全方向四足歩行を実現歩行2026/9/17
限られた方向の動物動作データを時間反転や力学補完で拡張し、前後左右・旋回を含む多様な歩容を単一の方策で学習する枠組みを提案した。
- 4D-WAM: 軌跡フィールドによる世界行動モデルへの時空間認識の注入VLA2026/8/1
ロボットの行動生成と動画予測を統合する世界行動モデルに対し、3D軌跡フィールドからの時空間知識を表現整合で注入する訓練戦略を提案し、空間理解と実行精度を向上させた。
- 4DRaL: 知識蒸留による4DレーダーとLiDARを橋渡しする場所認識場所認識2026/3/1
4Dレーダーの場所認識性能を向上させるため、高性能なLiDARベースのモデルを教師として知識蒸留を用いるフレームワーク4DRaLを提案した。
- Super4DR: 4Dレーダー中心の自己教師ありオドメトリとガウシアンベースの地図最適化SLAM/オドメトリ2025/12/1
4Dレーダーの点群を用いて、クラスタ対応の自己教師ありオドメトリ推定と3Dガウシアンによる地図最適化を統合したフレームワークを提案し、悪天候・低照度環境での性能を向上させた。
- 変形可能なクアッドロータのための形状適応型計画と制御飛行ロボット2025/5/1
変形ドローンの形状変化を考慮した軌道計画と外乱補償制御を提案し、狭い隙間の通過や物体把持などのタスクを実機で実証した。
- CAO-RONet: 低品質点群から情報を引き出す堅牢な4Dレーダオドメトリオドメトリ/4Dレーダ2025/3/1
4Dミリ波レーダの低品質な点群を補完・階層的マッチング・履歴最適化で活用し、LiDAR並みの精度を実現した学習ベースのオドメトリ手法。
- LFX: ライトフィールドの密な意味セグメンテーションと顕著物体検出を統合するフレームワークライトフィールド認識2025/3/1
ライトフィールドの異なる表現形式に依存せず、意味セグメンテーションと顕著物体検出を同時に扱える初の統一学習フレームワークLFXを提案し、複数ベンチマークで最高精度を達成した。
- Loihiチップによる完全非同期ニューロモルフィック知覚を用いた移動ロボットの回避制御ニューロモルフィック/イベントカメラ2024/10/1
イベントカメラ・スパイキングニューラルネット・Intel Loihiを統合し、イベントを到着ごとに非同期処理するパラダイムを提案。移動ロボットの回避タスクでフレームベース手法より頑健かつ低消費電力であることを示した。
- EV-MGDispNet：左右一貫性を考慮した動き誘導型イベントベースステレオ視差推定ネットワークステレオ視差推定2024/8/1
イベントカメラのステレオ視差推定において、動き情報を活用した注意機構と左右一貫性損失を導入し、実走行シーンで精度を向上させた手法を提案。
- StreamMOS: マルチビュー知覚とデュアルスパンメモリによるストリーミング移動物体セグメンテーション移動物体セグメンテーション2024/7/1
LiDAR点群の移動物体セグメンテーションにおいて、短期・長期メモリとマルチビューエンコーダを組み合わせ、フレーム間で一貫した予測を行うストリーミングネットワークを提案した。
- 観測時間差を利用した地上車両向けオンライン動的物体除去手法動的物体除去2024/6/1
地上車両の地図構築において、物体と地面の観測時間差に基づき動的物体を「突然出現」と「突然消失」に分類し、下向き・上向き探索でオンライン除去する手法を提案。従来手法より高速かつ堅牢で、1フレームあたりの処理時間を平均60%以上削減した。
- Multi-Agent Generative Adversarial Interactive Self-Imitation Learning for AUV Formation Control and Obstacle Avoidance2024/1/1
- FE-Fusion-VPR: Attention-based Multi-Scale Network Architecture for Visual Place Recognition by Fusing Frames and Events2022/11/1
- Improved Signed Distance Function for 2D Real-time SLAM and Accurate Localization2021/1/1
- TP-TIO: A Robust Thermal-Inertial Odometry with Deep ThermalPoint2020/12/1
- Event-VPR: End-to-End Weakly Supervised Network Architecture for Event-based Visual Place Recognition2020/11/1
- A Robust Laser-Inertial Odometry and Mapping Method for Large-Scale Highway Environments2020/9/1
- RGB-D SLAM in Dynamic Environments Using Point Correlations2018/11/1
- Towards An Architecture-Centric Approach to Manage Variability of Cloud Robotics2017/1/1